Журнал
Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики
УДК:681.5
Номер:5 (105)
СТАБИЛИЗАЦИЯ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА НА ОСНОВЕ НЕЙРОСЕТЕВОГО РЕГУЛЯТОРА
Аннотация:
Исследована проблема стабилизации мультироторного беспилотного летательного аппарата в условиях неучтенных возмущающих воздействий. Рассмотрен классический пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор, показаны его недостатки – неспособность реагировать на изменяющиеся внешние условия и необходимость ручной настройки коэффициентов. Предложен метод настройки коэффициентов адаптивного пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора на основе нейронных сетей. Описана структура нейронной сети, ее входные и выходные данные. Для создания адаптивной системы стабилизации мультироторного беспилотного летательного аппарата использованы нейронные сети с тремя слоями, обучаемые по методу обратного распространения ошибки. В результате работы нейронных сетей определяются коэффициенты для регулятора по каждому углу стабилизации. Рассмотрен метод обучения нейронной сети. Приведены графики переходных процессов на различных этапах обучения сети, в том числе с учетом внешних возмущений. Показано, что при достаточном количестве итераций обучения система отвечает требованиям по стабилизации аппарата. Приведенный метод настройки коэффициентов может быть использован в управлении беспилотными летательными аппаратами, оперирующими в условиях изменчивой внешней среды.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ КОМПЕНСАЦИИ ПОГРЕШНОСТИ КООРДИНАТОУКАЗАНИЯ ОПТИЧЕСКОГО СИГНАЛА С ПОМОЩЬЮ ДВОЙНОЙ СИНТЕЗИРОВАННОЙ АПЕРТУРЫ
- МОДЕЛЬ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ЛАЗЕРНОГО ИЗЛУЧЕНИЯ С КАПЛЕЙ ЖИДКОСТИ
- ПРИМЕНЕНИЕ КВАТЕРНИОНОВ ДЛЯ РАСЧЕТА ПАРАМЕТРОВ ОТРАЖАТЕЛЯ АВТОКОЛЛИМАЦИОННОЙ УГЛОИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ
- МЕТОД ОЦЕНКИ ПАРАЗИТНЫХ ЭФФЕКТОВ ЭЛЕКТРООПТИЧЕСКОГО МОДУЛЯТОРА В ВОЛОКОННО-ОПТИЧЕСКОМ ГИРОСКОПЕ
- ОБЕСПЕЧЕНИЕ ИНВАРИАНТНОСТИ ОШИБКИ ПО ВОЗМУЩЕНИЮ В СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРНЫМИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯМИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ
- ТОНКИЕ ПЛЕНКИ НОВОГО ОРГАНИЧЕСКОГО ОДНОКОМПОНЕНТНОГО СЕГНЕТОЭЛЕКТРИКА 2-МЕТИЛБЕНЗИМИДАЗОЛА
- СТРУКТУРНЫЕ ОСОБЕННОСТИ ИТТЕРБИЙ-ЭРБИЕВЫХ НАТРИЕВО-ГЕРМАНАТНЫХ СТЕКОЛ ПО ДАННЫМ СПЕКТРОСКОПИИ КОМБИНАЦИОННОГО РАССЕЯНИЯ
- МЕТОД ИМПОРТА И ОБРАБОТКИ ОТКРЫТЫХ ДАННЫХ В LBS-ПЛАТФОРМЕ
- ОЦЕНКА ТОЧНОСТИ АЛГОРИТМА РАСПОЗНАВАНИЯ ВРЕДОНОСНЫХ ПРОГРАММ НА ОСНОВЕ ПОИСКА АНОМАЛИЙ В РАБОТЕ ПРОЦЕССОВ
- ИМИТАЦИОННАЯ МОДЕЛЬ ПОДДЕРЖКИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ИНФОКОММУНИКАЦИОННЫХ РЕЗЕРВИРОВАННЫХ СИСТЕМ
- МУЛЬТИАГЕНТНОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ ПРОЕЗДА ПЕРЕКРЕСТКА ДОРОГ БЕСПИЛОТНЫМИ ТРАНСПОРТНЫМИ СРЕДСТВАМИ
- ОРГАНИЗАЦИЯ ЗАЩИТЫ ДАННЫХ, ПЕРЕДАВАЕМЫХ МЕЖДУ БЕСПИЛОТНЫМ ЛЕТАТЕЛЬНЫМ АППАРАТОМ И НАЗЕМНОЙ СТАНЦИЕЙ УПРАВЛЕНИЯ, НА ОСНОВЕ ШИФРА ВЕРНАМА
- КРИОГЕННАЯ УСТАНОВКА ДЛЯ ПРЕЦИЗИОННОЙ КАЛИБРОВКИ ДАТЧИКОВ ТЕМПЕРАТУРЫ
- ОСОБЕННОСТИ ПРИМЕНЕНИЯ НЕЧЕТКИХ РЕГУЛЯТОРОВ НА ПРИМЕРЕ УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ ПОСТОЯННОГО ТОКА
- ЛАВИННЫЙ ПРОБОЙ p-n-ПЕРЕХОДА В ЗАДАЧАХ РАДИОТЕХНИКИ
- КОМПОЗИЦИОННЫЙ МЕТОД ИССЛЕДОВАНИЯ НАДЕЖНОСТИ ИЕРАРХИЧЕСКИХ МНОГОУРОВНЕВЫХ МАРШРУТИЗИРУЮЩИХ СИСТЕМ
- КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ МЕТОДОМ БРОУНОВСКОЙ ДИНАМИКИ ЛОКАЛЬНОЙ ПОДВИЖНОСТИ В ДЕНДРИМЕРАХ С АСИММЕТРИЧНЫМ ВЕТВЛЕНИЕМ
- СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ ПЛАЗМОХИМИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ДЛЯ КОМПЬЮТЕРНОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ТЛЕЮЩИХ РАЗРЯДОВ В ВОЗДУШНЫХ СМЕСЯХ
- СИНТЕЗ ЧЕТВЕРТИЧНОЙ СТРУКТУРЫ АЛГЕБРАИЧЕСКИХ БАЙЕСОВСКИХ СЕТЕЙ: ИНКРЕМЕНТАЛЬНЫЙ И ДЕКРЕМЕНТАЛЬНЫЙ АЛГОРИТМЫ
- МАТЕМАТИЧЕСКОЕ И КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ГИДРОСТАТИЧЕСКОГО ПОДШИПНИКА
- ИДЕНТИФИКАЦИЯ МОМЕНТА ИНЕРЦИИ МАЯТНИКОВОЙ СИСТЕМЫ В УСЛОВИЯХ ВЯЗКОГО ТРЕНИЯ
- ИССЛЕДОВАНИЕ МУЛЬТИКРИТЕРИАЛЬНОЙ МОДЕЛИ ПРИНЯТИЯ РЕШЕНИЙ ДЛЯ ИНФОРМАЦИОННО-ОБРАЗОВАТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ
- ОЦЕНКА КООРДИНАТ ЦВЕТНОСТИ ВЕРШИН ТРЕУГОЛЬНИКА ЦВЕТОВОГО ОХВАТА ДИСПЛЕЕВ С МАКСИМАЛЬНОЙ ПЛОЩАДЬЮ ЦВЕТОВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ
- АЛГОРИТМ КУМУЛЯТИВНОГО ВЫЧИСЛЕНИЯ СТАТИСТИКИ ПРЕДСТАВЛЕННОСТИ НАБОРА ГЕНОВ
- РАЗРАБОТКА ВЕРОЯТНОСТНОЙ ПОВЕДЕНЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ДЛЯ ЗАЩИТЫ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНОЙ СЕТИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ДЕРЕВЬЕВ АТАК
- МОДЕЛИРОВАНИЕ ИНФОРМАЦИОННОЙ ИНФРАСТРУКТУРЫ МАЛОЙ ПЕДАГОГИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ