Журнал
Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики
УДК:681.51.015
Номер:2 (108)
СИСТЕМА НАВИГАЦИИ И УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ
Аннотация:
Представлены результаты разработки системы навигации, без знания карты полигона, для мобильного робота на базе конструктора LEGOMindstormsNXT. Решена задача движения робота к точке с заданными координатами с объездом препятствий. Робот представляет собой платформу с дифференциальным приводом. Для оценки пройденного пути использованы энкодеры двигателя. Ориентацияробота определяется по измеренному гироскопом угловой скорости и рассчитанному углу поворота, а расстояние до препятствия оценивается ультразвуковыми дальномерами. В данной работе задача объезда препятствий решается на основе метода тангенциального избегания.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ФИЗИЧЕСКОГО ОБЪЕКТНО-ОРИЕНТИРОВАННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ДЛЯ РАЗВИТИЯ ИНДИВИДУАЛИЗИРОВАННОГО ОБУЧЕНИЯ И ОРГАНИЗАЦИИ МИНИ-ИССЛЕДОВАНИЙ В КУРСАХ МЕХАНИКИ
- ВЗАИМОДЕЙСТВИЕ ФЕМТОСЕКУНДНОГО ЛАЗЕРНОГО ИЗЛУЧЕНИЯ С КОЖЕЙ: МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ
- ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ ИЗГОТОВЛЕНИЯ КВАРЦЕВЫХ СВЕТОВОДОВ С ЦЕНТРАЛЬНЫМ ГАБАРИТНЫМ ДЕФЕКТОМ ГРАДИЕНТНОГО ПРОФИЛЯ ПОКАЗАТЕЛЯ ПРЕЛОМЛЕНИЯ ДЛЯ СЕНСОРОВ ВОЛОКОННО-ОПТИЧЕСКИХ ДАТЧИКОВ НА МАЛОМОДОВЫХ ЭФФЕКТАХ
- МЕТОД ПРОЕКТИРОВАНИЯ СЛОЖНЫХ ОБЪЕКТИВОВ ПО ЧАСТЯМ
- ИСПОЛЬЗОВАНИЕ АЛГОРИТМА «ИМИТАЦИИ ОТЖИГА» ДЛЯ ОПТИМИЗАЦИИ ПАРАМЕТРОВ ИСТОЧНИКА ОСВЕЩЕНИЯ ФОТОЛИТОГРАФИЧЕСКОЙ УСТАНОВКИ
- ФОТОМЕТР-КОЛОРИМЕТР НА ОСНОВЕ ИНТЕГРИРУЮЩЕЙ СФЕРЫ С ВНУТРЕННИМ ЭКРАНОМ И ОПТОЭЛЕКТРОННЫХ RGB-КОМПОНЕНТОВ
- ИЗМЕРИТЕЛЬ ЭНЕРГИИ ИМПУЛЬСОВ ЭКСИМЕРНОГО ЛАЗЕРА НА ОСНОВЕ ФОТОЭЛЕКТРИЧЕСКОГО ЭФФЕКТА ПЛЕНОК ОКСИДА ИНДИЯ-ОЛОВА
- РЕФРАКТОМЕТРИЧЕСКИЙ МЕТОД ИССЛЕДОВАНИЯ УРОВНЯ ПРОТЕИНЕМИИ И ЭЛЕКТРОЛИТНЫХ НАРУШЕНИЙ В СЫВОРОТКЕ КРОВИ БОЛЬНЫХ МНОЖЕСТВЕННОЙ МИЕЛОМОЙ
- ВЛИЯНИЕ СОБСТВЕННЫХ ВЕКТОРОВ НА ТРАЕКТОРИИ ДИСКРЕТНЫХ СИСТЕМ С ЗАДЕРЖКОЙ СИГНАЛА УПРАВЛЕНИЯ
- ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ ВЫСОКОЧАСТОТНЫХ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ПОЛЕЙ НА ЖИЗНЕДЕЯТЕЛЬНОСТЬ МИКРООРГАНИЗМОВ ПРИ РАЗЛИЧНОЙ ТЕМПЕРАТУРЕ
- ТЕПЛОФИЗИЧЕСКИЕ СВОЙСТВА ПОЛИМЕРНЫХ КОМПОЗИЦИОННЫХ МАТЕРИАЛОВ
- ОЦЕНКА ЕМКОСТИ НАКОПИТЕЛЕЙ ВЫСОКОНАГРУЖЕННЫХ СИСТЕМ С ПРИОРИТЕТАМИ
- СТОРОЖЕВЫЕ МЕХАНИЗМЫ ВО ВСТРАИВАЕМЫХ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМАХ
- ОСОБЕННОСТИ ФОРМИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРОННОЙ СТРУКТУРЫ КОМПЛЕКСА В ПРИБОРОСТРОЕНИИ
- ОБЪЕКТНО-ПРОЦЕССНАЯ МОДЕЛЬ ДАННЫХ В УПРАВЛЯЮЩИХ ИНФОРМАЦИОННЫХ СИСТЕМАХ
- ЧИСЛЕННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССА ОХЛАЖДЕНИЯ МЕТАЛЛИЧЕСКОГО ЦИЛИНДРА ПОТОКОМ ГАЗОЖИДКОСТНОЙ СРЕДЫ, ДВИГАЮЩИМСЯ ГОРИЗОНТАЛЬНО В КОЛЬЦЕВОМ КАНАЛЕ
- АНАЛИЗ И ОЦЕНКА ФАКТОРОВ, ОПРЕДЕЛЯЮЩИХ ТОЧНОСТЬ РЕЗУЛЬТАТОВ КОМПЬЮТЕРНОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ЭКРАНИРУЮЩИХ СВОЙСТВ КОРПУСОВ УСТРОЙСТВ
- МОДЕЛИРОВАНИЕ ПОЖАРА ПАССАЖИРСКОГО ПОЕЗДА В ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНОМ ТОННЕЛЕ
- ПОДДЕРЖКА ПРИНЯТИЯ РЕШЕНИЙ НА ОСНОВЕ ИМИТАЦИОННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ
- МОДЕЛИРОВАНИЕ НАПРЯЖЕННО-ДЕФОРМИРОВАННОГО СОСТОЯНИЯ ЛИНЕЙНО УПРОЧНЯЮЩЕГОСЯ КОНУСНОГО ЭЛЕМЕНТА АМОРТИЗИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА
- ИНТЕРАКТИВНЫЕ ЭЛЕКТРОННЫЕ ДИДАКТИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА С КОГНИТИВНОЙ ВИЗУАЛИЗАЦИЕЙ
- КОНТРОЛЬ И БЕЗОПАСНОСТЬ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ ДУБЛИРОВАННЫХ КОМПЬЮТЕРНЫХ СИСТЕМ