ЛОКАЛИЗАЦИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА С ФИЛЬТРОМ ЧАСТИЦ ПРИ ОБНАРУЖЕНИИ И СЕГМЕНТАЦИЕЙ ОБЪЕКТОВ
Аннотация:
Предмет исследования. Предложен метод локализации мобильного робота с использованием фильтра частиц (метода Монте-Карло), основанный на компьютерном зрении. Алгоритм локализации использует отличительные ориентиры, которые понятны человеку. Семантическая информация используется в модели движения с данными о дальности и без них. Метод. Принцип работы модифицированного алгоритма локализации заключается в использовании семантических подсказок высокого уровня. Вместо выдавливания плана этажа в третье измерение производится свертка трехмерного мира в двухмерное представление и выборка дискриминационных ориентиров высокого уровня. Этот подход используется для представления глобальной локализации, которая опирается исключительно на семантические метки, присутствующие в плане этажа и извлеченные из изображений RGB. Основные результаты. В работе продемонстрировано, что локализация с сегментацией объектов, основанная на отличительных ориентирах, является эффективной альтернативой традиционному сканированию. Исследование производится в наборе данных плана этажа, а также проводится сравнение нескольких подходов с точки зрения качественной и количественной оценки локализации на уровне комнаты и глобальной локализации. Продемонстрировано, что семантическая информация дополняет современные методы, обеспечивая снижение ошибок до 35 %. Практическая значимость. Представлена новая структура восприятия и локализации, которая использует семантические данные и информацию о расстояниях. Новая платформа может быть использована для локализации как превосходящая традиционные алгоритмы, основанные на методе Монте-Карло.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- ИССЛЕДОВАНИЕ ЗАВИСИМОСТИ КАЧЕСТВА РЕЗОНАНСА ОТ РАСПРЕДЕЛЕНИЯ ЦЕЗИЯ В ЯЧЕЙКЕ КВАНТОВОГО ДАТЧИКА ВРАЩЕНИЯ
- МЕТОДЫ СНИЖЕНИЯ МЕХАНИЧЕСКИХ ШУМОВЫХ ВОЗДЕЙСТВИЙ ПРИ БУКСИРОВКЕ СЕЙСМИЧЕСКИХ КОС С ПРИМЕНЕНИЕМ ВОЛОКОННЫХ РЕШЕТОК БРЭГГА
- СРАВНЕНИЕ МЕТОДИК РАСЧЕТА ВТОРИЧНОЙ СТРУКТУРЫ БЕЛКОВ НА ОСНОВЕ ДЕКОНВОЛЮЦИИ ИНФРАКРАСНЫХ СПЕКТРОВ
- АВТОМАТИЗАЦИЯ СИНТЕЗА АТЕРМАЛИЗОВАННОГО СКЛЕЕННОГО КОМПОНЕНТА
- ВАЛИДАЦИЯ СПЕКТРАЛЬНОЙ МОДЕЛИ ЦИФРОВОГО ЦВЕТНОГО ФОТОАППАРАТА ДЛЯ ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЙ ЦВЕТНОЙ ОПТИЧЕСКОЙ КОРРЕЛЯЦИОННО-ЭКСТРЕМАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ НАВИГАЦИИ ЛЕТАТЕЛЬНАХ АППАРАТОВ
- ВЛИЯНИЕ ЭФФЕКТА БЛИЗОСТИ НА РАЗРЕШЕНИЕ В ИЗОБРАЖЕНИЯХ, ВОССТАНОВЛЕННЫХ С ПОМОЩЬЮ СИНТЕЗИРОВАННЫХ ГОЛОГРАММ
- РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДОВ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНОЙ ТОМОГРАФИИ
- СИНТЕЗ СЛАБОАГЛОМЕРИРОВАННЫХ НАНОПОРОШКОВ YAG:Yb ДЛЯ ПРОЗРАЧНОЙ КЕРАМИКИ МЕТОДОМ ОБРАТНОГО СООСАЖДЕНИЯ ИЗ ХЛОРИДОВ
- АЛГЕБРАИЧЕСКИЕ БАЙЕСОВСКИЕ СЕТИ: ИЗОЛИРОВАННОЕ СЛИЯНИЕ ФРАГМЕНТОВ ЗНАНИЙ В УСЛОВИЯХ ДЕФИЦИТА ИНФОРМАЦИИ
- МЕТОДИКА ФОРМИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРОННЫХ ДЕЛ
- АНАЛИЗ НАПРАВЛЕНИЙ РАЗВИТИЯ ЦИФРОВИЗАЦИИ ОТЕЧЕСТВЕННЫХ И ЗАРУБЕЖНЫХ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ СИСТЕМ
- МОДЕЛИРОВАНИЕ КОМПЬЮТЕРНОЙ СЕТИ С ОТКАЗОУСТОЙЧИВЫМ ШЛЮЗОМ В СРЕДЕ OMNET++
- ПРОТОТИПИРОВАНИЕ АДАПТИВНЫХ ПОЛЬЗОВАТЕЛЬСКИХ ИНТЕРФЕЙСОВ ПРИКЛАДНЫХ ПРОГРАММ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МЕТОДОВ ИСКУССТВЕННОГО ИНТЕЛЛЕКТА
- МЕТОД МОДИФИКАЦИИ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТИ ИНТЕРВАЛЬНОГО ПОВТОРЕНИЯ, ОСНОВАННЫЙ НА АКТИВНОСТИ ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ В СЕТИ ИНТЕРНЕТ
- ИНТЕРАКТИВНОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОБЗОРА ДОСТОПРИМЕЧАТЕЛЬНОСТЕЙ
- РАСПОЗНАВАНИЕ ОБРАЗОВ В ЭКСПЕРТНЫХ СИСТЕМАХ ПРИНЯТИЯ РЕШЕНИЙ
- ВЗАИМОДЕЙСТВИЕ С УСТРОЙСТВАМИ ИНТЕРНЕТА ВЕЩЕЙ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ГОЛОСОВОГО ИНТЕРФЕЙСА
- ПОДХОД ДЛЯ ПОВТОРНОЙ ИДЕНТИФИКАЦИИ МОДЕЛИ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА ПО ЕГО ИЗОБРАЖЕНИЮ
- ЧИСЛЕННОЕ РЕШЕНИЕ МНОГОМЕРНОЙ ПРОБЛЕМЫ ТОМСОНА ДЛЯ УПАКОВКИ ВЕКТОРОВ НА ГИПЕРСФЕРЕ В ЗАДАЧАХ ШИРОКОПОЛОСНОЙ РАДИОСВЯЗИ
- СПОСОБ ОЦЕНКИ ЛОГИЧЕСКОЙ СЛОЖНОСТИ И СТЕРЕОТИПНОСТИ АЛГОРИТМОВ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ ОПЕРАТОРОВ
- ПОДХОД К ОЦЕНКЕ КАЧЕСТВ ИЗГОТОВЛЕНИЯ ДЕТАЛЕЙ В ПРИБОРОСТРОЕНИИ
- ИССЛЕДОВАНИЕ ИЗГИБНЫХ КОЛЕБАНИЙ ВРАЩАЮЩИХСЯ ВАЛОВ С РАСПРЕДЕЛЕННЫМИ ИНЕРЦИОННЫМИ, УПРУГИМИ И ЭКСЦЕНТРИСИТЕТНЫМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ
- ВИРТУАЛЬНЫЙ ПРИБОР ДЛЯ ИЗУЧЕНИЯ ОПЕРАЦИОННЫХ УСИЛИТЕЛЕЙ НА ПЛАТФОРМЕ NI ELVIS
- СОРБЦИЯ ИОНОВ СВИНЦА ИЗ ВОДНОГО РАСТВОРА НА МНОГОСЛОЙНОМ ГРАФЕНЕ