Например, Бобцов

ЧИСЛЕННЫЕ МЕТОДЫ ОПТИМИЗАЦИИ РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИМИ И МЕХАТРОННЫМИ СИСТЕМАМИ

Аннотация:

Предложен новый численный метод оптимизации робастных регуляторов робототехнических и мехатронных систем. Метод основан на минимизации максимума амплитудно-частотной характеристики передаточной функции системы управления от возмущения к регулируемой координате. Устойчивость системы обеспечивается новым методом ограничения области поиска параметров регулятора, основанным на радиусе запаса устойчивости. Этот метод оптимизации состоит из параметрической и структурной настройки системы управления. Приведены результаты экспериментов, подтверждающие верность метода.

Ключевые слова:

Постоянный URL

Статьи в номере

Содержание © 1993–2024 Университет ИТМО
Разработка © 2015 Университет ИТМО