СОГЛАСОВАННАЯ РАБОТА ДВУХ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ ПРИ АВТОМАТИЧЕСКОМ ВЫПОЛНЕНИИ ОПЕРАЦИЙ В СЛОЖНОЙ ОКРУЖАЮЩЕЙ ОБСТАНОВКЕ
Аннотация:
Рассматривается задача управления манипулятором, установленным на основном мобильном роботе, выполняющем операции в стесненных условиях рабочей среды, когда объекты работ находятся вне зоны видимости системы технического зрения робота. В указанной ситуации расположение невидимых объектов вначале определяется с помощью системы технического зрения вспомогательного и более маневренного мобильного робота в его связанной системе координат, а затем эта информация по каналам связи с неизбежными погрешностями передается в связанную систему координат основного манипуляционного робота. Предложен алгоритм по определению и устранению возникших погрешностей, обеспечивающий в результате возможность точного автоматического выполнения требуемых операций с объектами работ. Предложенный математический аппарат позволяет учесть различную текущую пространственную ориентацию базовых платформ обоих мобильных роботов по углам крена, тангажа и рыскания в абсолютной системе координат. Приведены результаты экспериментов, подтверждающие работоспособность и высокую эффективность предложенного метода согласованной автоматической работы двух мобильных роботов в стесненных условиях окружающей среды.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- МЕТОД ОЦЕНИВАНИЯ БЫСТРОДЕЙСТВИЯ БОЛЬШИХ ИНФОРМАЦИОННЫХ СИСТЕМ С КЛАСТЕРИЗАЦИЕЙ ТРАНЗАКЦИЙ
- ПРИМЕНЕНИЕ МЕТОДОВ ФРАКТАЛЬНОГО АНАЛИЗА ИЗОБРАЖЕНИЙ ПРИ РЕШЕНИИ ЗАДАЧ ОЦЕНКИ ЭКОЛОГИЧЕСКОЙ ОБСТАНОВКИ И РАСПОЗНАВАНИЯ ОБЪЕКТОВ
- МОДЕЛЬ ОЦЕНИВАНИЯ ГОТОВНОСТИ СЛОЖНЫХ ТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ С УЧЕТОМ МЕТРОЛОГИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК СРЕДСТВ КОНТРОЛЯ
- АЛГОРИТМ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ СОСТОЯНИЯ ОБОРУДОВАНИЯ НА ОСНОВЕ МАШИННОГО ОБУЧЕНИЯ
- ПЕРСПЕКТИВНЫЕ МЕТОДЫ ИЗМЕРЕНИЯ ТЕПЛОПРОВОДНОСТИ ТВЕРДЫХ ТЕЛ
- МОДЕЛЬ ПРОСТРАНСТВЕННО-ВРЕМЕННОГО СИНТЕЗА ОБЪЕДИНЕННОЙ ФУНКЦИИ РАСКРЫВА РАЗНЕСЕННЫХ АНТЕННЫХ РЕШЕТОК
- РАСЧЕТ ДЛИТЕЛЬНОСТИ НАБЛЮДЕНИЯ ПРИ РАДИОЛОКАЦИОННОЙ СЪЕМКЕ