ПОВЫШЕНИЕ КОМФОРТА НАВИГАЦИИ ПРИ ВЗАИМОДЕЙСТВИИ ЧЕЛОВЕКА И РОБОТА В ЗАДАЧЕ ПЛАНИРОВАНИЯ ПУТИ
Аннотация:
Автономное движение мобильных роботов в динамически меняющейся внешней среде сопряжено с существенными трудностями. Это означает, что мобильные роботы должны не только выполнять задачу автономной навигации, но и хорошо взаимодействовать не только с неподвижными препятствиями, но и с людьми, движущимися в рабочем пространстве робота. Разработан алгоритм планирования и управления траекторным движением с учетом социальной навигация, обеспечивающая комфортное взаимодействие человека и робота. Затраты и ограничения социального пространства моделируются с использованием асимметричных функций Коши, составляются прогнозы взаимодействия „человек–человек“ или „человек–робот“. На этой основе строится функция стоимости карты, которая может использовать различные ограничения. Алгоритмы A* и jump были модифицированы на основе функции стоимости карты. Результаты экспериментов, выполненных в среде MATLAB, показывают, что предложенные алгоритмы могут эффективно реализовать решать задачу планирования пути с учетом социальной навигации. Благодаря разработанным алгоритмам выстраивается оптимальный маршрут робота и личное пространство пешеходов гарантировано. Комфорт с учетом социальной навигации при взаимодействии человека и робота значительно улучшился.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ПРОГРАММНЫХ МОДЕЛЕЙ УЧЕБНЫХ ЭВМ ПРИ ИЗУЧЕНИИ ОРГАНИЗАЦИИ И АРХИТЕКТУРЫ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫХ СРЕДСТВ
- ВЫДЕЛЕНИЕ ГЕОМАГНИТНЫХ ПУЛЬСАЦИЙ ТИПА PC4 МЕТОДАМИ BIG DATA В СРЕДЕ MATLAB
- АЛГОРИТМ ОПТИМАЛЬНОГО ОБНАРУЖЕНИЯ ДВИЖУЩЕЙСЯ ЦЕЛИ БОРТОВОЙ РЛС
- МОДЕЛИРОВАНИЕ ШАБЛОНОВ СЕНСОРНО-МОТОРНЫХ НАВЫКОВ ДЛЯ ПРОГРАММИРОВАНИЯ РОБОТОВ В ЗАДАЧАХ КОНТАКТНОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ
- РАСЧЕТ КРИВОЛИНЕЙНОЙ ФОТОЧУВСТВИТЕЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ ПРИЕМНИКА, СОГЛАСОВАННОЙ С НОРМАЛЬНЫМ ОБЪЕКТИВОМ
- ИССЛЕДОВАНИЕ ГОЛОГРАФИЧЕСКИХ МАТЕРИАЛОВ МЕТОДОМ СПЕКТРАЛЬНОГО АНАЛИЗА
- КОМПАКТНАЯ УСТАНОВКА ДЛЯ ИЗМЕРЕНИЯ ЧУВСТВИТЕЛЬНОСТИ ПИРОПРИЕМНИКОВ
- РАЗРАБОТКА ШАРИКОВОГО РАСХОДОМЕРА ЭЛЕКТРОПРОВОДНОЙ ЖИДКОСТИ
- ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ ВОЗМОЖНОСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ БРОНЕВОГО СИТАЛЛА В ПРИБОРОСТРОЕНИИ