АЛГОРИТМ ДЛИННОБАЗОВОЙ НАВИГАЦИИ АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА ПРИ ОТСУТСТВИИ АПРИОРНЫХ ДАННЫХ О ЕГО МЕСТОПОЛОЖЕНИИ И РАЗРЕЖЕННОМ РАСПОЛОЖЕНИИ МАЯКОВ
Аннотация:
Разработан рекуррентный алгоритм определения координат автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) с использованием разномоментных измерений дальностей до гидроакустических маяков и данных относительного лага и курсоуказателя. Предполагается, что априорные координаты АНПА неизвестны, а из-за разреженного расположения маяков по одномоментным измерениям невозможно получить однозначное навигационное решение. Алгоритм запускается при первом получении одновременных измерений от двух маяков. Предусматривается совместная обработка текущих и сохраненных до запуска алгоритма измерений с помощью фильтра Калмана. Неоднозначность местоположения АНПА разрешается согласно отношению апостериорных вероятностей альтернатив. Представлены результаты моделирования и обработки натурных данных, а также оценки быстродействия, подтверждающие эффективность разработанного алгоритма.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- АДАПТИВНАЯ КОМПЕНСАЦИЯ ВОЗМУЩЕНИЙ В ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМАХ С ЗАПАЗДЫВАНИЯМИ ПО СОСТОЯНИЮ И ПО ВХОДУ
- ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОПАСНОГО ТЕХНОГЕННОГО ОБЪЕКТА ОРБИТАЛЬНЫМИ СРЕДСТВАМИ МОНИТОРИНГА ОКОЛОЗЕМНОГО КОСМИЧЕСКОГО ПРОСТРАНСТВА
- ТОЧНОСТЬ ОЦЕНИВАНИЯ ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ ЦЕНТРА МАСС ОРБИТАЛЬНОГО ОБЪЕКТА ПО РЕЗУЛЬТАТАМ ИЗМЕРЕНИЯ УГЛОВ "ЗВЕЗДА–КОСМИЧЕСКИЙ АППАРАТ"
- РАЗРАБОТКА НАЗЕМНОГО ПРОГРАММНОГО КОМПЛЕКСА УПРАВЛЕНИЯ И СВЯЗИ НАНОСПУТНИКОВ ПЛАТФОРМЫ САМСАТ
- СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ РЕКУРРЕНТНЫХ АЛГОРИТМОВ ОЦЕНИВАНИЯ ПРИ РЕШЕНИИ ЗАДАЧИ НАВИГАЦИИ ГРУППЫ АНПА В СЛУЧАЕ НАЛИЧИЯ АНОМАЛЬНЫХ ВЫБРОСОВ В ИЗМЕРЕНИЯХ
- СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ МЕТОДА АВТОМАТИЗАЦИИ МОНИТОРИНГА ИЗНОСА ГАЗОПРОВОДА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ДАННЫХ ВИБРАЦИИ
- ЛУЧЕВОЙ МЕТОД ИЗМЕРЕНИЯ РАЗМЕРОВ НЕРОВНОСТЕЙ ПОВЕРХНОСТИ ДЕТАЛЕЙ МАШИН
- ПРОСТРАНСТВО ИНФОРМАТИВНЫХ ПРИЗНАКОВ ДЛЯ КЛАССИФИКАЦИИ ЭПИЗОДОВ НАРУШЕНИЯ СЕРДЕЧНОГО РИТМА
- УКАЗАТЕЛЬ СТАТЕЙ, ОПУБЛИКОВАННЫХ в 2024 году