Например, Бобцов

Стабилизация динамической модели двуногого робота в положении стоя

Сборник тезисов
Конференция:IV Всероссийский конгресс молодых ученых
Раздел:Информационные и интеллектуальные системы и технологии
Рубрика:Интеллектуальные системы управления и обработки информации
Год:2015

Стабилизация динамической модели двуногого робота в положении стоя

УДК:681.51

Аннотация

Рассмотрена задача стабилизации динамической модели двуногого робота в положении стоя на вращающейся опоре. Угол наклонной опоры изменяется произвольным образом. Для прототипирования математической модели робота использован двуногий робот Bioloid с восемью степенями свободы. На основе кинематических уравнений синтезировано устройство оценки угла вращения подвижной опоры, при этом измеряемыми считались относительные угловые положения звеньев робота и абсолютный угол отклонения торса робота. Динамические уравнения получены с использованием метода Эйлера-Лагранжа.

Материалы конференций