Стабилизация динамической модели двуногого робота в положении стоя

Сборник тезисов

Конференция:IV Всероссийский конгресс молодых ученых

Раздел:Информационные и интеллектуальные системы и технологии

Рубрика:Интеллектуальные системы управления и обработки информации

Год:2015

Стабилизация динамической модели двуногого робота в положении стоя

Базылев Дмитрий Николаевич, Ибраев Денис Дамирович

Кремлев Артем Сергеевич

УДК:681.51

Скачать PDF

Аннотация

Рассмотрена задача стабилизации динамической модели двуногого робота в положении стоя на вращающейся опоре. Угол наклонной опоры изменяется произвольным образом. Для прототипирования математической модели робота использован двуногий робот Bioloid с восемью степенями свободы. На основе кинематических уравнений синтезировано устройство оценки угла вращения подвижной опоры, при этом измеряемыми считались относительные угловые положения звеньев робота и абсолютный угол отклонения торса робота. Динамические уравнения получены с использованием метода Эйлера-Лагранжа.

Стабилизация динамической модели двуногого робота в положении стоя

Стабилизация динамической модели двуногого робота в положении стоя

Аннотация

Постоянный URL

Материалы конференций

Стабилизация динамической модели двуногого робота в положении стоя

Стабилизация динамической модели двуногого робота в положении стоя

Аннотация

Постоянный URL

Поделиться

Материалы конференций