Рассмотрена задача облета квадрокопетором помещения неизвестной геометрии. На полу находится заранее известная графическая метка, которую необходимо найти и осуществить посадку на нее. Важным требованием к алгоритму является работа в режиме реального времени. Отличительной особенностью выбранного подхода к разработке алгоритма - его ориентация на видеопоток как на основной источник обратной связи. Решены три подзадачи: расчет расстояний до видимых препятствий и построения локальной карты; нахождение посадочной метки и вычисление расстояний до нее; генерация управляющих сигналов. Разработанная система управления реализована на демонстрационном образце квадрокоптера с применением операционной системы реального времени.