В основе алгоритмов движения роя, состоящего из информированных и неинформированных агентов, лежат определенные принципы. Существует возможность внедрения каким-либо образом нелигитимных агентов, принимающих на себя функции информированных и участвующих в локальных расчетах. Данные агенты пропагандируют альтернативное легитимным информированным агентам направление движения, тем самым уводят часть агентов от истинной цели. Так как отдельный робот является агентом, поведение которого определяет поведение системы в целом, результат поведения системы, имеющей скоординированный характер движения, невозможно предсказать в силу невозможности теоретической оценки поведения и большого количества параметров системы.