Основными трудностями, возникающими при разработке алгоритмов планирования траекторий перемещения робототехнических систем, являются: изменяемая геометрическая форма перемещаемого объекта, большое количество степеней свободы; ограничения рабочего пространства. В работе проводятся исследование и разработка алгоритмов перемещения объекта, представленного рамкой цифрового детектора рентгеновского излучения, с обходом препятствий и построением путей в пространстве. Для решения задачи используются известный модифицированный метод планирования траектории с непрерывным пространством состояний и метод определения столкновений, основанный на алгоритме Гилберта–Джонсона–Кёрти.