В работе представлено решение задачи приведения перевёрнутого маятника на подвижном основании из любого начального состояния в вертикальное положение стабилизации с последующим удержанием его в этом положении. Управление построено на основе последовательного включения двух регуляторов – поднимающего и стабилизирующего. Первый регулятор строится по методу прямого управления (feedforward control), в котором слежение за расчётным эталонным сигналом осуществляется по методу вспомогательного контура. После того, как маятник приходит в достаточно малую окрестность вертикального положения, включается линейный стабилизирующий регулятор. В работе, с использованием численных методов, решена задача расчёта эталонного задающего сигнала, обеспечивающего требуемое движение системы по двум координатам при использовании только одного канала управления. Таким образом, решённая задача относится к классу управления неполноприводными (underactuated) объектами. Продемонстрированы преимущества полученного закона управления перед классическими методами раскачки.