Сборник тезисов

Конференция:VI Всероссийский конгресс молодых ученых

Раздел:Информационные и интеллектуальные системы и технологии

Рубрика:Интеллектуальные системы управления и обработки информации

Год:2016

Поддержание заданной силы взаимодействия в процессе полирования сварных швов роботом-манипулятором

Борисов Олег Игоревич, Громов Владислав Сергеевич, Клюнин Алексей Олегович, Петраневский Игорь Владимирович

Пыркин Антон Александрович

УДК:681.05.013

Скачать PDF

Аннотация

В работе представлена реализация сценария полировки сварных швов роботом-манипулятором в лабораторных условиях. Акцентировано внимание на регулировании силы взаимодействия между роботом, оборудованным шлифующим устройством и зафиксированным стационарно обрабатываемым изделием, в целях достижения желаемого качества. Очувствление манипулятора реализовано с использованием силомоментного датчика. Произведено преобразование векторов сил и моментов датчика к базовой системе координат робота. В качестве регулятора применен хорошо себя зарекомендовавший, с инженерной точки зрения в реализации, последовательный компенсатор.

Поддержание заданной силы взаимодействия в процессе полирования сварных швов роботом-манипулятором

Поддержание заданной силы взаимодействия в процессе полирования сварных швов роботом-манипулятором

Аннотация

Постоянный URL

Материалы конференций

Поддержание заданной силы взаимодействия в процессе полирования сварных швов роботом-манипулятором

Поддержание заданной силы взаимодействия в процессе полирования сварных швов роботом-манипулятором

Аннотация

Постоянный URL

Поделиться

Материалы конференций