Рассмотрена задача картирования внутри помещений на основе облака точек, получаемого с RGB-D камеры, без использования одометрии. Для построения карты были использованы три техники, опирающиеся на совокупность различных вероятностных методов анализа, полученного на выходе с камеры облака точек, а именно Slam6d, RTAB-Map и RGBDSLAMv2. Проведены испытания указанных техник и построены карты помещения. После картирования осуществлен анализ точности составленных карт, а также анализ быстродействия системы технического зрения в целом. Результатом работы стала система технического зрения, приспособленная для быстрого и точного картирования помещения без использования одометрии мобильного робота.