В работе синтезирован алгоритм приведения двухзвенного маятника в положение стабилизации из любого начального состояния и последующее удержание его в этом положении. Решение представлено на основе гибридного управления, сочетающего в себе управление по прямой связи (feedforward control) с помощью робастного алгоритма слежения с оптимальным стабилизирующим регулятором, построенным по принципу минимизации наперёд заданного функционала качества. Разработка управления включает в себя применение численных методов для поиска гладкой траектории в пространстве выходных величин, построенном на основе полной нелинейной модели массивного двухзвенного маятника. Показано преимущество реализованного алгоритма поднятия маятника по сравнению с классическими алгоритмами раскачки. В результате работы продемонстрирована универсальность разработанного алгоритма и исследованы границы его применимости.