В работе рассматриваются алгоритмы управления беспилотным летательным аппаратом (БПЛА), позволяющие решать задачи поиска объектов на местности в условиях, когда сигнал глобальной системы спутниковой навигации недоступен. Представлен алгоритм перемещения БПЛА по заданной траектории, приведен обзор методов радиолокации. Рассмотрены общие принципы определения местоположения методом мультилатерации. Предложены различные методы фильтрации данных, т.к. в процессе измерения расстояния на практике возникают значительные погрешности, вызванные замираниями радиосигнала, а также наличием различных объектов на местности (лес, здания и т.п.). Разработанный алгоритм поиска включает в себя этапы быстрого (позволяет параллельно обнаруживать множество целей за минимальное время) и точного (дает возможность определять точные координаты отдельных объектов) поиска.