В работе рассматривается решение задачи синтеза алгоритма физически корректного движения и взаимодействия двуногих существ, представленных в виде математических моделей. На сегодняшний день большинство моделей движения и взаимодействия моделей синтезируются непосредственно, отдельно для каждого вида движения. Кроме того, такие алгоритмы могут оказаться непригодными при изменении внешних параметров, например, неровностей поверхности или появление возмущающих воздействий. В работе используется подход, позволяющий определить широкий класс объектов, для которых применим предлагаемый метод управления взаимодействиями. В основе метода лежит применение генетических алгоритмов. Благодаря этому, алгоритм выбирает параметры, оптимальные для данной математической модели объекта.