УПРАВЛЕНИЕ НЕЛИНЕЙНЫМИ ОБЪЕКТАМИ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ НА БАЗЕ МОДИФИЦИРОВАННОГО АЛГОРИТМА БЭКСТЕППИНГА
Аннотация:
Предложено решение задачи робастного управления нелинейными объектами с запаздыванием по состоянию. Рассмотрены объекты управления в условиях параметрической неопределенности, действия внешних ограниченных возмущений и измерения только выходной переменной; также изложены условия, при которых нелинейная система с запаздыванием может быть приведена к нормальной форме. Для синтеза алгоритма управления используется модифицированный алгоритм бэкстеппинга (алгоритм обратного обхода интегратора). Процесс синтеза алгоритма управления условно разбивается на n шагов, где n — порядок модели объекта. На каждом шаге синтезируется стабилизирующее управление; на последнем шаге синтезируется основной закон управления, который обеспечивает слежение выходного сигнала объекта управления за гладким эталонным сигналом с требуемой точностью за конечное время. Показано, что для реализации алгоритма достаточно использовать всего один фильтр состояния по сигналу управления и упрощенные законы управления, полученные с использованием реальных дифференцирующих звеньев. Это позволяет существенно упростить расчет и реализацию системы управления. Полученная система управления обладает универсальной структурой по отношению к виду модели объекта управления: линейная, нелинейная, с запаздыванием и без него.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМЫ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНО СОЕДИНЕННЫХ ИНТЕГРАТОРОВ НА КОНЕЧНОМ ИНТЕРВАЛЕ ВРЕМЕНИ
- АЛГОРИТМ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ЛИНЕЙНЫМ ОБЪЕКТОМ С ПРОИЗВОЛЬНОЙ ОТНОСИТЕЛЬНОЙ СТЕПЕНЬЮ
- ПРЯМОЙ АДАПТИВНЫЙ МЕТОД КОМПЕНСАЦИИ МУЛЬТИСИНУСОИДАЛЬНЫХ ВОЗМУЩЕНИЙ
- СИНТЕЗ ПАРАМЕТРОВ ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ НЕЛИНЕЙНЫХ САУ ПРИ РАЗЛИЧНЫХ ВИДАХ АППРОКСИМАЦИИ ХАРАКТЕРИСТИК
- РОБАСТНАЯ СИСТЕМА ДИНАМИЧЕСКОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ДЛЯ РОБОТИЗИРОВАННОГО МАКЕТА НАДВОДНОГО СУДНА
- МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ТЕМПЕРАТУРНЫМ ПОЛЕМ КАМЕРЫ ТЕРМИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ
- УПРАВЛЕНИЕ ТЕМПЕРАТУРНЫМ ПОЛЕМ КАМЕРЫ ТЕРМИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ НА ОСНОВЕ КАЧЕСТВЕННОГО РАСПРЕДЕЛЕНИЯ МОД
- ДИНАМИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ УПРАВЛЯЕМЫХ БИОХИМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ ОЧИСТКИ СТОЧНЫХ ВОД
- АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЧЕТЫРЕХКОЛЕСНЫМ РОБОТОМ ПРИ ДВИЖЕНИИ ПО ПЕРЕСЕЧЕННОЙ МЕСТНОСТИ
- ОЦЕНИВАНИЕ СОСТОЯНИЯ МНОГОМАЯТНИКОВОЙ СИСТЕМЫ ПРИ КОММУНИКАЦИОННЫХ ОГРАНИЧЕНИЯХ
- ПРОПУСКНАЯ СПОСОБНОСТЬ КАНАЛА СВЯЗИ КАК ГАРАНТИЯ КАЧЕСТВА ЦИФРОВОГО ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ НЕПРЕРЫВНЫМ ТЕХНИЧЕСКИМ ОБЪЕКТОМ
- ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ГРАМИАННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ ПРИ РАНЖИРОВАНИИ ПАРАМЕТРИЧЕСКИХ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТЕЙ
- МОДИФИКАЦИЯ МЕТОК СТАЛЕРАЗЛИВОЧНЫХ КОВШЕЙ В ЗАДАЧЕ АВТОМАТИЗАЦИИ ИХ ОБОРОТА
- ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДОВ ОПТИМИЗАЦИИ ПРОЦЕССА ТЕХНИЧЕСКОГО ОСНАЩЕНИЯ ПРЕДПРИЯТИЙ АГРОПРОМЫШЛЕННОГО КОМПЛЕКСА