Журнал
Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики
УДК:681.51.015
Номер:2 (108)
Представлены результаты разработки системы навигации, без знания карты полигона, для мобильного робота на базе конструктора LEGOMindstormsNXT. Решена задача движения робота к точке с заданными координатами с объездом препятствий. Робот представляет собой платформу с дифференциальным приводом. Для оценки пройденного пути использованы энкодеры двигателя. Ориентацияробота определяется по измеренному гироскопом угловой скорости и рассчитанному углу поворота, а расстояние до препятствия оценивается ультразвуковыми дальномерами. В данной работе задача объезда препятствий решается на основе метода тангенциального избегания.