СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ АЛГОРИТМА ВИЗУАЛЬНОЙ ОДОМЕТРИИ ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ОДНОВРЕМЕННОЙ НАВИГАЦИИ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА И ПОСТРОЕНИЯ КАРТЫ ЗЕМНОЙ ПОВЕРХНОСТИ
Аннотация:
Рассмотрена возможность применения алгоритма визуальной одометрии для разреженной трехмерной реконструкции и построения карты земной поверхности. Съемка производится камерой, установленной на беспилотном летательном аппарате, во время перемещения его по заданной траектории. Разреженная реконструкция и построение карты осуществляются с применением алгоритма визуальной одометрии, который производит извлечение информации о геометрии специальным образом отобранных точек земной поверхности (точек-ориентиров) на основании данных, поступающих от инерциальной навигационной системы, и информации, извлеченной из фотоснимков земной поверхности. Одновременно с реконструкцией геометрии земной поверхности производится уточнение пространственного положения и ориентации летательного аппарата, что важно для получения качественной реконструкции земной поверхности в высоком разрешении при помощи методов стереофотограмметрии или в случае использования лазерного сканера при помощи методов points clouds alignment (совмещение облаков точек). Предложен способ улучшения качества работы алгоритма визуальной одометрии для повышения точности оценки пространственного положения и ориентации аппарата, а также качества реконструкции земной поверхности. Для повышения качества работы алгоритма визуальной одометрии предложен оригинальный алгоритм обнаружения и отбора точек-ориентиров земной поверхности. Предлагаемый модифицированный алгоритм визуальной одометрии может найти широкое применение для навигации автономных транспортных средств, а также в информационных системах, предназначенных для обработки данных дистанционного зондирования Земли.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ДВУХКОМПОНЕНТНОГО АФОКАЛЬНОГО КОМПЕНСАТОРА В ЗЕРКАЛЬНО-ЛИНЗОВЫХ СИСТЕМАХ ДЛЯ КОРРЕКЦИИ ТЕРМОАБЕРРАЦИИ ПОЛОЖЕНИЯ
- ВЛИЯНИЕ ДАВЛЕНИЯ НА ВЫХОДНОЙ СИГНАЛ ВОЛОКОННО-ОПТИЧЕСКОГО ГИРОСКОПА
- УПРАВЛЕНИЕ РАССЕЯНИЕМ В ОПТОВОЛОКНЕ ПУТЕМ ЕГО СКРУЧИВАНИЯ
- АЛГОРИТМ ОРГАНИЗАЦИИ ДВИЖЕНИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА ПО ПЕРЕСЕЧЕННОЙ МЕСТНОСТИ
- АЛГОРИТМ РЕАЛИЗАЦИИ РЕЗОНАНСНОГО КОНТРОЛЯ МАССОВОЙ ДОЛИ ЖЕЛЕЗА В МАГНЕТИТОВОЙ РУДЕ
- ТЕОРЕТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ МЕТОДА ВЫБОРА ПЕРЕКЛЮЧАЮЩИХСЯ ВСПОМОГАТЕЛЬНЫХ КРИТЕРИЕВ НА ЗАДАЧЕ XdivK
- О ВОССТАНОВЛЕНИИ СМАЗАННЫХ ЦВЕТНЫХ ИЗОБРАЖЕНИЙ
- УЛУЧШЕНИЕ КАЧЕСТВА ИЗОБРАЖЕНИЙ ПРИ ОБРАБОТКЕ ВИДЕОКАДРОВ С РАЗЛИЧНЫМ ВРЕМЕНЕМ ЭКСПОЗИЦИИ
- АВТОМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ЗАЩИЩЕННОСТИ ИНФОРМАЦИОННЫХ СИСТЕМ БЕЗ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ФОРМАЛЬНЫХ СПЕЦИФИКАЦИЙ
- МОДЕЛЬ БЕЗОПАСНОСТИ МОБИЛЬНЫХ МУЛЬТИАГЕНТНЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ С КОЛЛЕКТИВНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
- ВЫЯВЛЕНИЕ АНОМАЛИЙ В БЕСПРОВОДНЫХ СЕНСОРНЫХ СЕТЯХ СИСТЕМЫ «УМНЫЙ ДОМ»
- ЭФФЕКТИВНОСТЬ СТЕГАНОАНАЛИЗА НА ОСНОВЕ МЕТОДОВ МАШИННОГО ОБУЧЕНИЯ
- МЕТОДИКА ПРОВЕДЕНИЯ ПОСТИНЦИДЕНТНОГО ВНУТРЕННЕГО АУДИТА СРЕДСТВ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНОЙ ТЕХНИКИ
- БЫСТРЫЙ АЛГОРИТМ ПОИСКА ПО ТЕСТОВОЙ ЗОНЕ ДЛЯ МЕЖКАДРОВОГО КОДИРОВАНИЯ
- ОЦЕНКА ПОДОБИЯ ДЕРЕВЬЕВ С ПОМОЩЬЮ ВЫЧИСЛЕНИЯ pq-ГРАММ РАССТОЯНИЯ
- ПОСТРОЕНИЯ НАБОРОВ ДАННЫХ ДЛЯ ЗАДАЧИ БИНАРНОЙ КЛАССИФИКАЦИИ ПО ИХ ХАРАКТЕРИСТИЧЕСКОМУ ОПИСАНИЮ
- ИНТЕРВАЛЬНОСТЬ ПАРАМЕТРОВ СИСТЕМ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ, ПОРОЖДАЕМАЯ РЕЖИМОМ ОБНАРУЖЕНИЯ ОШИБОК В КАНАЛЕ СВЯЗИ
- ТЕПЛООБМЕН В КАВЕРНЕ С ВРАЩАЮЩИМСЯ ДИСКОМ В ТУРБУЛЕНТНОМ РЕЖИМЕ
- МАТЕМАТИЧЕСКОЕ И ЧИСЛЕННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ СВОБОДНО ПОВОРАЧИВАЮЩИХСЯ СЕГМЕНТОВ САМОРЕГУЛИРУЕМОГО РАДИАЛЬНОГО ГАЗОСТАТОДИНАМИЧЕСКОГО ПОДШИПНИКА
- МЕТОДИКА ЧИСЛЕННОГО АНАЛИЗА ЭФФЕКТИВНОСТИ ОТЛАДКИ ПРОГРАММНЫХ СРЕДСТВ
- К АНАЛИЗУ ПАРАДИГМ ИМИТАЦИОННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ
- ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНАЯ ЛАЗЕРНАЯ ГОЛОВКА
- НОВЫЙ МЕТОД СИНТЕЗА АЛГОРИТМОВ РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПО ВЫХОДУ