Например, Бобцов

ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДОВ ДЕТЕКТИРОВАНИЯ ГРАНИЦ ПОВЕРХНОСТЕЙ В ЗАДАЧЕ СОВМЕЩЕНИЯ ИЗОБРАЖЕНИЙ ТРЕХМЕРНЫХ СЦЕН

Аннотация:

 Представлен иерархический структурный алгоритм совмещения изображений трехмерных сцен. При его разработке в качестве основы был взят двумерный алгоритм сопоставления структурных элементов, построенных на базе контурного описания изображений. Алгоритм позволяет достигать высокой точности совмещения и осуществлять робастное сопоставление пар изображений, снятых с разных ракурсов, в разное время года и суток и с помощью сенсоров различного типа, однако не способен сопоставлять изображения трехмерных сцен, где требуется применять различающиеся модели геометрических преобразований к разным частям изображения. Трехмерная версия алгоритма дает возможность преодолеть данное ограничение, но обладает меньшей устойчивостью по отношению к изменениям условий съемки.Ключевым этапом работы алгоритма является построение контурных трехмерных описаний сцен. С целью повышения устойчивости алгоритма проведено исследование методов обнаружения границ поверхностей в трехмерном пространстве. Дана количественная оценка точности и быстродействия представленных методов. Предложена модификация структурного алгоритма совмещения на основе результатов исследования. Разработанный алгоритм может быть использован для решения задачи автоматической навигации беспилотных летательных аппаратов и автономных наземных роботов в условиях, характеризующихся высокой степенью априорной неопределенности сюжета.

Ключевые слова:

Постоянный URL

Статьи в номере

Содержание © 1993–2024 Университет ИТМО
Разработка © 2015 Университет ИТМО