Журнал
Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики
УДК:681.5; 004.5
Номер:5 (111)
ОТСЛЕЖИВАНИЕ И КЛАССИФИКАЦИЯ ДВИЖЕНИЯ ГОЛОВЫ ПО ДАННЫМ НАШЛЕМНОГО ИНЕРЦИАЛЬНОГО ИЗМЕРИТЕЛЬНОГО МОДУЛЯ
Аннотация:
Предмет исследования.Представлен метод классификации и отслеживания движения головы оператора на основе данных, получаемых от инерциального измерительного модуля (IMU), установленного в шлеме виртуальной реальности. Проведена экспериментальная апробация полученного алгоритма, предложен способ его использования для управления мобильным роботом с шестью степенями свободы. Метод. Задача решена с помощью комплексной фильтрации поступающих сигналов с гироскопа с использованием фильтра Калмана и нелинейного фильтра. Определение шаблона движения головы оператора основывается на вычислении коэффициента детерминации и сравнения его с пороговым уровнем. Полученные результаты. В ходе работы был получен алгоритм однозначной оценки шаблона движения головы оператора, который система управления может интерпретировать как сигнал управления. Практическая значимость. Полученные в работе алгоритмы могут быть использованы в широком классе систем, например, для управления мобильными роботами телеприсутствия, которые оснащены отдельным подвесом для управления направлением камеры и управляются с помощью шлема виртуальной реальности. Также разработанный алгоритм будет применяться в реализации мобильной роботизированной платформы, оснащенной системами технического зрения, навигации и дополненной реальности, создание которой планируется в рамках практико-ориентированной научно-исследовательской и опытно-конструкторской работы в Университете ИТМО.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- ИССЛЕДОВАНИЕ КОЖНОГО ПОКРОВА МЕТОДОМ ЭЛЛИПСОМЕРИИ РАССЕНЯНИЯ
- ЗАВИСИМОСТЬ РЕЗУЛЬТАТОВ МНОГОИМПУЛЬСНОЙ ЗАПИСИ ВОЛОКОННЫХ БРЭГГОВСКИХ РЕШЕТОК В ДВУЛУЧЕПРИЛОМЛЯЮЩИХ ОПТИЧЕСКИХ ВОЛОКНАХ ОТ ОРИЕНТАЦИИ НАПРЯГАЮЩЕЙ ЭЛЛИПТИЧЕСКОЙ ОБОЛОЧКИ
- РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ ЗАЩИТНОГО КОРПУСА ДЛЯ ВОЛОКОННО-ОПТИЧЕСКОГО ГИДРОФОНА
- МЕТОД И ТЕХНОЛОГИЯ ДОСТАВКИ ОПТИЧЕСКОГО ИЗЛУЧЕНИЯ К БИОЛОГИЧЕСКИМ МИКРООБЪЕКТАМ
- СВЕТОДИОДНЫЙ ИЗЛУЧАТЕЛЬ ДЛЯ ФОТОДИНАМИЧЕСКОЙ ТЕРАПИИ ОНИХОМИКОЗА
- ТРАЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ РОБОТА ПРИ НАЛИЧИИ ПОДВИЖНЫХ ПРЕПЯТСТВИЙ
- НАНОЧАСТИЦЫ ЭКЗОТИЧЕСКОГО ЭПСИЛОН-ОКСИДА ЖЕЛЕЗА (III) КАК РАБОЧАЯ СРЕДА НАНОМАГНИТНЫХ ЛОГИЧЕСКИХ УСТРОЙСТВ
- ОПРЕДЕЛЕНИЕ ЗОН С ИНЫМ ХИМИЧЕСКИМ СОСТАВОМ НА УДАЛЕННЫХ ПОВЕРХНОСТЯХ
- МОДЕЛИРОВАНИЕ ИНФРАКРАСНЫХ СПЕКТРОВ ЛЕКАРСТВЕННЫХ ВЕЩЕСТВ КВАНТОВО-МЕХАНИЧЕСКИМИ МЕТОДАМИ
- ИССЛЕДОВАНИЕ КОМПОЗИТНОГО МАТЕРИАЛА «ЖИДКОЕ СТЕКЛО–МИКРОЧАСТИЦЫ ГРАФИТА» МЕТОДОМ ТЕРМОГРАВИМЕТРИИ
- ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ ПЛАЗМОХИМИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ НА СВОЙСТВА ПОЛИМЕРНЫХ ПЛЕНОК НА ОСНОВЕ ПОЛИВИНИЛХЛОРИДА
- ОРГАНИЗАЦИЯ ИМИТАЦИОННЫХ ЭКСПЕРИМЕНТОВ ПРИ ПРОЕКТИРОВАНИИ РАСПРЕДЕЛЕННЫХ КОМПЬЮТЕРНЫХ СИСТЕМ С РЕЗЕРВИРОВАННОЙ ПЕРЕДАЧЕЙ ДАННЫХ
- МЕТОД ОБРАБОТКИ В РЕАЛЬНОМ ВРЕМЕНИ ОТКРЫТЫХ ДАННЫХ, СОДЕРЖАЩИХ ГЕОКОНТЕКСТНУЮ РАЗМЕТКУ
- КОЛЛЕКТИВНОЕ ИНФОРМАЦИОННОЕ ВЗАИМОДЕЙСТВИЕ УЧАСТНИКОВ ЭКСПЕРТНЫХ СЕТЕЙ: АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ ИССЛЕДОВАНИЙ
- МНОГОЭТАПНОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ ЗАПРОСОВ КРИТИЧНЫХ К ЗАДЕРЖКАМ ОЖИДАНИЯ В МНОГОУРОВНЕВЫХ СИСТЕМАХ
- ИССЛЕДОВАНИЕ ПОГРЕШНОСТЕЙ НЕКОТОРЫХ МЕТОДОВ РАЗДЕЛЕНИЯ ПЕРЕКРЫВАЮЩИХСЯ СПЕКТРАЛЬНЫХ ЛИНИЙ В УСЛОВИЯХ ВОЗДЕЙСТВИЯ ПОМЕХ
- ОБНАРУЖЕНИЕ СИНХРОСИГНАЛА ГИДРОАКУСТИЧЕСКОЙ СВЯЗИ С ПОМОЩЬЮ ЭНЕРГЕТИЧЕСКОГО АЛГОРИТМА
- ВОЗМОЖНОСТИ РАЗНОСТНОЙ СХЕМЫ С НАСТРАИВАЕМЫМИ ДИССИПАТИВНЫМИ СВОЙСТВАМИ НА ПРИМЕРЕ ДВУМЕРНЫХ ЗАДАЧ ДИНАМИКИ ГАЗА И ГАЗОВЗВЕСЕЙ
- МОДЕЛИРОВАНИЕ БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ В СОСТАВЕ СТЕНДА НАВИГАЦИОННОГО КОМПЛЕКСА ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА
- МОДЕЛИРОВАНИЕ КОЛЕСА ЦЕНТРОБЕЖНОГО НАСОСА С МАКСИМАЛЬНЫМ ЭФФЕКТОМ КАВИТАЦИИ
- ЧИСЛЕННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ РЕГУЛЯРНОГО И МАХОВСКОГО ОТРАЖЕНИЯ УДАРНОЙ ВОЛНЫ ОТ СТЕНКИ
- МОДЕЛИ И МЕТОДЫ ИНФОРМАЦИОННОЙ ПОДДЕРЖКИ ПРИНЯТИЯ УПРАВЛЕНЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ НА ПРИМЕРЕ ФИНАНСОВОГО ПЛАНИРОВАНИЯ
- ФОРМИРОВАНИЕ МАТРИЦ СПЕКТРАЛЬНЫХ ПЛОТНОСТЕЙ МНОГОКАНАЛЬНЫХ НЕПРЕРЫВНЫХ СИСТЕМ ПРИ БЕЛОШУМНЫХ ВОЗДЕЙСТВИЯХ
- ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТИ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ НЕРАВЕНСТВ ДЛЯ ФУНКЦИЙ
- НОВЫЙ АЛГОРИТМ ИДЕНТИФИКАЦИИ НЕСТАЦИОНАРНЫХ ПАРАМЕТРОВ ДЛЯ ЛИНЕЙНОЙ РЕГРЕССИОННОЙ МОДЕЛИ
- О СКОРОСТИ РАСПРОСТРАНЕНИЯ ФРОНТА ПЛАМЕНИ В ЦИЛИНДРИЧЕСКОЙ ТРУБКЕ ПРИ МНОГООЧАГОВОМ ПОДЖИГАНИИ СТРИМЕРНЫМ СВЧ- РАЗРЯДОМ