АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СХЕМОЙ
Аннотация:
Представлены результаты разработки и экспериментальной апробации роботаманипулятора параллельной кинематики, предназначенного для решения задач динамического манипулирования. Подобные системы широко используются в авиа- и автосимуляторах, при автоматизации производства, например в задачах быстрой сортировки. Преимущества использования роботов-манипуляторов с параллельной кинематической схемой объясняется их высокой скоростью и точностью позиционирования при работе в ограниченном рабочем пространстве. По результатам работы построена робототехническая платформа Стюарта с двумя степенями свободы, оснащенная системой технического зрения. Интеграция системы выполнена в среде разработки MatLab/Simulink. Представлена математическая модель системы, апробированы два алгоритма адаптивного управления по выходу, расширенные на класс дискретных систем, и проведен их сравнительный анализ.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- МЕТОД ИДЕНТИФИКАЦИИ СОПРОТИВЛЕНИЙ СТАТОРА И РОТОРА АСИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ
- ОЦЕНИВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ СИНУСОИДАЛЬНОГО СИГНАЛА С НЕСТАЦИОНАРНОЙ АМПЛИТУДОЙ
- СИНТЕЗ АЛГОРИТМА АДАПТИВНОЙ НАСТРОЙКИ ПАРАМЕТРОВ С УЛУЧШЕННОЙ СХОДИМОСТЬЮ ДЛЯ ЛИНЕЙНОЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ОШИБКИ
- ОСОБЕННОСТИ ТРАЕКТОРИЙ СВОБОДНОГО ДВИЖЕНИЯ НЕПРЕРЫВНОЙ СИСТЕМЫ В ВИДЕ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЙ ЦЕПОЧКИ ОДНОТИПНЫХ КОЛЕБАТЕЛЬНЫХ ЗВЕНЬЕВ
- РОБОТОТЕХНИЧЕСКАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА С БЫСТРОЙ АДАПТАЦИЕЙ К НЕИЗВЕСТНОЙ ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ
- ТРАЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МОБИЛЬНЫМИ РОБОТАМИ ПРИ ВОЗМУЩАЮЩИХ ВОЗДЕЙСТВИЯХ
- ЛОКАЦИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СТРУКТУРНОГО АНАЛИЗА ИЗОБРАЖЕНИЙ
- МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ГИДРОЛИТОСФЕРНЫХ ПРОЦЕССОВ
- СИНТЕЗ РАСПРЕДЕЛЕННЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ГИДРОЛИТОСФЕРНЫМИ ПРОЦЕССАМИ
- ТРАЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ШАГАЮЩИМ РОБОТОМ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ВИДЕОКАМЕРЫ
- УПРАВЛЕНИЕ ТЕХНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ ПРИ ПОМОЩИ ТИПОВЫХ РЕГУЛЯТОРОВ С КОМПЕНСАЦИЕЙ ВОЗМУЩЕНИЙ
- ВЛИЯНИЕ ВНЕШНИХ ФАКТОРОВ НА УПРАВЛЯЕМЫЕ БИОХИМИЧЕСКИЕ ПРОЦЕССЫ ОЧИСТКИ СТОЧНЫХ ВОД
- СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ БЕЗОПАСНЫМ ЭНЕРГОСНАБЖЕНИЕМ ОБЪЕКТА
- КОГНИТИВНАЯ СИСТЕМА АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПРАВЛЕНИЯ НА ПРИМЕРЕ ПРОЦЕССА ПЕРВИЧНОЙ ПЕРЕРАБОТКИ НЕФТИ
- БИОЛОГИЧЕСКИЙ АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ ПОИСКОВЫМИ ДВИЖЕНИЯМИ ИНЕРЦИОННОГО АГЕНТА