Например, Бобцов

ПОЛНЫЙ ФАКТОРНЫЙ ЭКСПЕРИМЕНТ В ИССЛЕДОВАНИИ РАБОТЫ БЛОКА УПРАВЛЕНИЯ ПРОЕЗДА ПЕРЕКРЕСТКА БЕСПИЛОТНЫМ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ

Аннотация:

Проведена статистическая оценка компьютерной модели блока управления мультиагентных робототехнических систем. Рассмотрен алгоритм, который реализует достижение роботами-агентами единой цели – пересечь перекресток с максимальной скоростью. Такой алгоритм будем называть алгоритмом решения конфликтных ситуаций. Исследована зависимость влияния вероятности появления транспортного средства с каждой из сторон перекрестка на максимальную скорость проезда перекрестка. Произведена оценка эффективности применяемого алгоритма на перекрестках различного типа: на четырехстороннем перекрестке, Т-образном перекрестке, У-образном перекрестке. Оценка эффективности проведена с применением полного факторного эксперимента по исследованию работы алгоритма решения конфликтных ситуаций для блока управления беспилотного транспортного средства. Основная идея полного факторного эксперимента состоит в том, что исследуемый объект рассматривается как черный ящик. Таким образом, исследуется влияние входных параметров (факторов) на функцию отклика. Полный факторный эксперимент заключался в построении матрицы планирования эксперимента, которая содержала все возможные комбинации факторов. Подобный подход позволил выявить комбинации факторов, которые наибольшим и наименьшим образом влияют на функцию отклика. Полученные результаты свидетельствуют о возможности работы алгоритма решения конфликтных ситуаций для перекрестков дорог различного типа. Выявлены слабые стороны алгоритма. В дальнейшем предполагается использовать полученные результаты для оценки информационной безопасности мультиагентной робототехнической системы с децентрализованным и централизованным управлением.

Ключевые слова:

Статьи в номере