Управление многозвенными кинематическими механизмами
Аннотация:
Рассматривается задача управления траекторным движением простейших кинематических механизмов с двумя степенями свободы (двухзвенных роботов) с одним управляющим входом. С использованием дифференциально-геометрических методов нелинейной теории управления предложена методика анализа динамики таких систем и процедура синтеза алгоритмов управления, обеспечивающих решение траекторной задачи как задачи стабилизации относительно гладкого отрезка предписанной траектории.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- Вынужденные резонансные колебания нелинейной системы с двумя степенями свободы
- Применение метода многочленных преобразований при исследовании виброзащитных систем
- Оценка возможности применения методов исследования гибких управляемых трубок для эндоскопа
- Полиномиальная линеаризация систем модального управления и ее применение
- Нелинейные динамические процессы регулирования давления сжимаемой среды в емкости постоянного объема
- Нестационарный теплообмен объектов с внутренними адиабатически изолированными полостями
- Определение температуры полиморфного превращения титановых сплавов в промышленных технологиях
- Приборный комплекс для испытаний техники и средств защиты на устойчивость к мощным тепловым воздействиям
- Вариационное доказательство существования лакуны в спектре лапласиана Дирихле для периодически связанных волноводов
- Оценка резонанса для связанных высококонтрастных диэлектрических волноводов
- Аналитический вид оператора эволюции в модели Тависа-Каммингса
- Об одном обобщении теоремы Вильсона
- Исследование динамического предела текучести конструкционных материалов при ударном нагружении
- Синтез и исследование изоморфной емкости и свойств фаз туннельной структуры типа голландита
- Механизм образования регулярного микрорельефа на плоских поверхностях многошариковым инструментом
- Образование регулярного микрорельефа однрядным многошариковым инструментом
- Высокопроизводительные методы вибронакатывания отверстий малого диаметра
- Технология снижения адсорбционно-десорбционных способностей поверхностей, работающих в условиях высокого вакуума
- Исследование закономерностей изменения микрогеометрии деталей при трении-скольжении
- Автоматизация проектирования технологии обработки деталей на токарно-револьверных автоматах
- Технологический синтез оболочковых конструкций зубчатых венцов
- Проектирование технологических процессов в среде PDM-системы
- Использование статистических методов при управлении качеством
- Возможности использования технологий быстрого прототипирования в приборостроении
- Представление знаний в САПР ТП "ТЕХКОМ" с применением методов экспертных систем
- Настройка регулятора скорости в системе векторного управления асинхронными двигателями
- Анализ частотных характеристик обратимых источников питания транзисторных инверторов
- Цифровая система управления источника тока, построенного на основе транзисторного ШИП
- Расчет параметров квазиустановившегося режима в источнике тока с импульсным усилительно-преобразовательным устройством и индуктивным сглаживающим фильтром
- Анализ устойчивости к автоколебаниям на субгармонических частотах импульсных источников тока программируемой формы
- Математическое описание микропроцессорной системы обработки сигналов СКВТ как датчика положения вала двигателя
- Особенности проектирования четырехквадрантных асинхронных электроприводов
- Управление бесконтактным двигателем с большим остаточным моментом
- Управление механическими системами в динамической внешней среде
- Как это было: история изобретения магниторезонансных изображений
- Современные методы внутривидения (интраскопии) в медицине
- Обратная задача гравиметрии как задача внутривидения
- Локализатор для компьютерной томографии
- ЯМР-спектроскопия тканей головного мозга и разработка способа определения концентрации метаболитов
- Экспериментальные и теоретические аспекты решения параболического уравнения для случая нетрансляционного массопереноса в жидкостях
- Описание и обоснование поверочной схемы для сейсмоприемников
- Механизм распределения вредных отходов на поверхности
- Мини-ЯМР-томограф кафедры измерительных технологий и компьютерной томографии
- Способ визуализации градиентов магнитного поля с помощью магнитно-резонансной томографии
- Прямая и обратная задачи синтеза магнитного поля в ЯМР-томографе
- Виртуальный микросканер для сканирующего зондового микроскопа