Журнал
ИЗВЕСТИЯ ВЫСШИХ УЧЕБНЫХ ЗАВЕДЕНИЙ «ПРИБОРОСТРОЕНИЕ»
УДК:681.51
Номер:3 (63)
Скачать PDF492 Кбайт
Исследование колебаний платформы двуногого шагающего робота
Аннотация:
Представлен анализ существующих подходов к планированию траектории движения двуногого шагающего робота, разработана модель робота с платформой, повторяющая кинематическую структуру нижних конечностей человека с аналогичными массогабаритными характеристиками. Создана имитационная модель в программе MatLab, реализующая алгоритм устойчивого движения двуногого шагающего робота. В ходе исследования реализовано решение обратной задачи кинематики численным методом. С использованием алгоритма управления и имитационной модели исследованы колебания платформы шагающего робота по вертикальной оси как наиболее критичной в силу действия гравитации.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- Методика уточнения априорных вероятностей состояний сложной системы по экспериментальным данным
- Спектр гармонического колебания при частотной модуляции случайным сигналом
- Повышение точности компенсации нелинейных элементов систем управления
- Датчик статического и полного давления на основе линейки фотоэлектронных приемников
- Комплексная система эндоскопирования для контроля эрозионного износа лопаток паровых турбин
- Установка для изучения оптоэлектронного датчика влажности воздуха
- Цифровой формат подготовки приборостроительного производства. Ч. I. Конструкторский этап
- Цифровой формат подготовки приборостроительного производства. Ч. II. Технологический этап
- О реализуемости многозначных мер тепловых величин в метрологии
- Оценка „коэффициента качества производства“ для модели интенсивности отказов радиотехнических приборов непилотируемых автоматических космических аппаратов