ТРАЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ В УСЛОВИЯХ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ
Аннотация:
Рассматривается задача управления движением мобильного робота вдоль заданной гладкой траектории с желаемой скоростью в условиях неопределенности математической модели. Предложены два алгоритма определения минимального расстояния от робота до траектории: точное аналитическое вычисление и нелинейный наблюдатель, гарантирующий сходимость оценки к истинному значению за сколь угодно малое время. Представлен алгоритм управления движением на основе метода последовательного компенсатора, обеспечивающего ограниченность отклонений робота от заданной траектории.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- ПОЛУЯВНЫЕ МНОГОШАГОВЫЕ МЕТОДЫ АДАМСА—БАШФОРТА—МУЛТОНА ПРИ РЕШЕНИИ ЖЕСТКИХ СИСТЕМ ОБЫКНОВЕННЫХ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ
- МЕТОДИКА ОБОСНОВАНИЯ ФУНКЦИОНАЛЬНОГО РАСПРЕДЕЛЕНИЯ МАЛЫХ КОСМИЧЕСКИХ АППАРАТОВ В КЛАСТЕРЕ ДИСТАНЦИОННОГО ЗОНДИРОВАНИЯ ЗЕМЛИ
- СПОСОБ КОМПЕНСАЦИИ ВЛИЯНИЯ НЕСООСНОСТИ МЕХАНИЧЕСКОЙ ПЕРЕДАЧИ В НИЗКОСКОРОСТНЫХ ПРЕЦИЗИОННЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДАХ
- ОЦЕНКА ОСТАТОЧНОЙ ЕМКОСТИ ЛИТИЙ-ИОННОЙ БАТАРЕИ КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТА БЕЗ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ДАТЧИКА ТОКА
- ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ПЬЕЗОГЕНЕРАТОРОВ
- МУЛЬТИКАМЕРНАЯ СИСТЕМА ОПРЕДЕЛЕНИЯ РАЗМЕРА ПЛОДОВ СЛОЖНОЙ ФОРМЫ
- ИССЛЕДОВАНИЕ БИОЛОГИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ МЕТОДОМ ГЕОМЕТРИЧЕСКОЙ ОПТИКИ
- ГАЗОВЫЙ ХРОМАТОГРАФ ДЛЯ МЕДИЦИНСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ
- ПОРТАТИВНАЯ РАДИОМЕТРИЧЕСКАЯ СИСТЕМА И ВОЗМОЖНОСТИ ЕЕ ПРИМЕНЕНИЯ В ДАКРИОСЦИНТИГРАФИИ
- МОДЕЛЬНО-АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ОПЕРАТИВНОГО ОЦЕНИВАНИЯ И АНАЛИЗА ПОКАЗАТЕЛЕЙ КАЧЕСТВА УПРАВЛЕНИЯ ИНФОРМАЦИОННЫМИ ПРОЦЕССАМИ