Журнал
Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики
УДК:681.51
Номер:4 (140)
Скачать PDF0 Кбайт
Компенсация внешних возмущений для многоканальных систем с запаздыванием в управлении
Аннотация:
Предмет исследования. Проблема компенсации внешних возмущающих воздействий для линейных многоканальных объектов с запаздыванием на входе является важной и актуальной. Предложено решение данной проблемы в задачах управления динамическими объектами и в ряде других задач. Метод. Предлагаемый метод основан на принципе внутренней модели, где необходима идентификация параметров возмущения. На первом этапе описана схема выделения возмущения, которое представлено как синусоидальный сигнал с неизвестной частотой, амплитудой и фазой. На втором этапе решена задача идентификации частот синусоидального и мультисинусоидального сигналов. На последнем этапе разработан алгоритм стабилизации и приведения состояния объекта к нулю, осуществленный с помощью обратной связи. Основные результаты. Представлена новая схема компенсации внешних возмущений для линейных многоканальных объектов с запаздыванием на входе. Предложен новый алгоритм идентификации частот мультисинусоидального сигнала. Выполнен анализ возможностей предложенного метода оценивания с использованием компьютерного моделирования в среде MATLAB Simulink. Практическая значимость. Разработанный метод может быть эффективно применен для широкого класса прикладных задач, связанных с управлением роботами, манипуляторами различного назначения.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- Исследование дисперсионных свойств конгруэнтного кристалла ниобата лития терагерцовом диапазоне частот
- Исследование влияния наведенных механических напряжений, вызванных герметизацией стеклоприпоем, на значение коэффициента поляризационной экстинкции в двулучепреломляющем оптическом волокне
- Метод дистанционного контроля радиационных параметров космических аппаратов на основе рентгенофлуоресцентного анализа
- Волоконно-оптический амплитудный датчик направления и величины изгиба
- Построение криптографических схем, основанных на эллиптических кривых над рациональными числами
- Алгоритм генерации проектных решений для управления данными и проектно-производственными процедурами на этапах жизненного цикла электронного изделия
- Способ повышения эффективности комплексной обработки данных дистанционного зондирования Земли при решении задач мониторинга пространственных объектов
- Разработка модели обнаружения сетевых аномалий трафика в беспроводных распределенных самоорганизующихся сетях
- Применение FN-корректора с целью повышения качества классификации аудиособытий
- Усиление роли микроархитектурных этапов проектирования встраиваемых систем
- Многомерный двоичный классификатор дерева решений на основе неглубокой нейронной сети
- Организация фаззинг-тестирования многопоточных приложений на основе метода распараллеливания независимых переходов
- Метод защиты нейронных сетей от компьютерных бэкдор-атак на основе идентификации триггеров закладок
- Программная инструментальная система создания адаптивных пользовательских интерфейсов
- Облегченная система рекомендаций для анализа социальных сетей с использованием гибридного алгоритма классификатора BERT-SVM
- Метод обнаружения инцидентов информационной безопасности по аномалиям в биометрических поведенческих чертах пользователя
- Моделирование случайных процессов на основе преобразования Карунена–Лоэва
- Управление численной диссипацией гибридного метода крупных частиц в задачах с вихревой неустойчивостью
- Численная модель импульсного подкритического стримерного сверхвысокочастотного разряда для задач плазменного поджига топливных смесей в газовой фазе
- Численное исследование прямой, винтовой и спиральной капиллярной трубок для хладагента CO2
- Восстановление информации в зашумленном канале методом фантомной визуализации со спектральным мультиплексированием в оптическом диапазоне