СИСТЕМА ТРАЕКТОРНОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ГЕКСАКОПТЕРА
Аннотация:
Исследована система автоматического управления перемещениями беспилотного летательного аппарата (гексакоптера) в процессе мониторинга наружной поверхности воздушного судна на его стоянке. Для разработанной ранее подробной математической модели полета гексакоптера предложены структура и законы управления его траекторным движением с целью минимизации отклонений от заданной траектории. Особенностью этой структуры является наличие контура ориентации, а также локомоционного и траекторного контуров, позволяющих разделить процессы стабилизации скорости беспилотного летательного аппарата и его траекторного управления. Приведены законы управления в траекторном контуре, сформированные на основе применения линейных регуляторов и пропорциональных ограничителей требуемых скоростей движения беспилотного аппарата. Представлены результаты синтеза законов управления в локомоционном контуре на основе использования метода последовательных возвратов П. В. Кокотовича. Предложен и обоснован вариант формирования требуемых значений тяг двигателей беспилотного летательного аппарата посредством наложения дополнительных ограничений на его динамику. Представлены результаты имитационного моделирования полета гексакоптера в разных режимах: набор высоты, горизонтальный полет, вертикальная посадка, разворот на постоянной высоте. Результаты моделирования подтвердили справедливость принятых в работе технических решений.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- СТРУКТУРНЫЙ И ПАРАМЕТРИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ НЕЙРОСЕТЕВОГО ЭМУЛЯТОРА ДИНАМИКИ АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА
- ДВУХКРИТЕРИАЛЬНЫЙ АЛГОРИТМ ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОГО ПЛАНИРОВАНИЯ ИНФОРМАЦИОННЫХ ПРОЦЕССОВ В ВЫЧИСЛИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЕ ПОДВОДНОГО АППАРАТА
- ОСОБЕННОСТИ ПРАКТИЧЕСКОГО ПРИМЕНЕНИЯ МЕТОДА ДИНАМИЧЕСКОГО РАСШИРЕНИЯ РЕГРЕССОРА И СМЕШИВАНИЯ С ЖЕЛАЕМЫМИ ПОКАЗАТЕЛЯМИ КАЧЕСТВА ОЦЕНИВАНИЯ ПАРАМЕТРОВ
- МОДЕРНИЗАЦИЯ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА САМОЛЕТНОГО ТИПА ДЛЯ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ВЕРТИКАЛЬНОГО ВЗЛЕТА И ПОСАДКИ
- ЗАВИСИМОСТЬ ХАРАКТЕРИСТИК КВАНТОВОГО ДАТЧИКА ВРАЩЕНИЯ ОТ ИЗМЕНЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ ОПТИЧЕСКИХ ЭЛЕМЕНТОВ
- СПОСОБ ОЦЕНКИ ВНУТРИОБОРОТНОЙ НЕСТАБИЛЬНОСТИ СКОРОСТИ ВРАЩЕНИЯ ОСЕЙ МОДЕЛИРУЮЩЕГО СТЕНДА
- СРАВНЕНИЕ АЛГОРИТМОВ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ ОБНАРУЖЕНИЯ И ПОИСКА ОТКАЗОВ РЕЗЕРВИРОВАННЫХ БЕСПЛАТФОРМЕННЫХ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ
- СРАВНЕНИЕ АЛГОРИТМОВ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ОРИЕНТАЦИИ КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТА НА ОСНОВЕ ОДНОМОМЕНТНЫХ ИЗМЕРЕНИЙ