АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ МНОГОАГЕНТНОЙ ФОРМАЦИЕЙ ПРИ СОГЛАСОВАННОМ СЛЕДОВАНИИ ПО МАРШРУТАМ
Аннотация:
Рассматриваются новые подходы к управлению многоагентными системами при согласованном движении по прямолинейным и круговым маршрутам. Динамика каждого агента моделируется с использованием неголономной системы, что позволяет описывать широкий класс мобильных роботов. Цель управления заключается в том, чтобы все агенты следовали по заданным маршрутам, сохраняя требуемую пространственную конфигурацию формации. Разработан алгоритм консенсуса на основе принципа „ведущий–ведомый“, обеспечивающий синхронное движение и устойчивость формации. Кроме того, предложен алгоритм управления, функционирующий без выделенного ведущего и использующий только локальные данные, получаемые от соседних агентов. Для обоих алгоритмов проанализирована устойчивость заданной формации. Работоспособность предложенных алгоритмов подтверждается результатами компьютерного моделирования в среде MatLab.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- МНОГОМОДАЛЬНЫЙ КОРПУС ДАННЫХ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ УЧАСТНИКОВ ВИРТУАЛЬНОЙ КОММУНИКАЦИИ ENERGI
- ОБЩАЯ АРХИТЕКТУРА РАСПРЕДЕЛЕННЫХ ИНФОРМАЦИОННЫХ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ СИСТЕМ КОМПЛЕКСНОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ДЛЯ ОЦЕНИВАНИЯ УСТОЙЧИВОСТИ ЛЕСНЫХ ЭКОСИСТЕМ
- ПРОГРАММНЫЙ ЭМУЛЯТОР ЦИФРОВОГО ПРОЦЕССОРА ЭЛЕКТРОННОЙ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ
- СТРУКТУРИРОВАННОЕ ОБУЧЕНИЕ С ПОДКРЕПЛЕНИЕМ ДЛЯ ОПТИМАЛЬНОГО ПО ВРЕМЕНИ ПОЛЕТА КВАДРОКОПТЕРА
- РАЗРАБОТКА БИБЛИОТЕКИ ЭЛЕМЕНТОВ МУЛЬТИСВЯЗНЫХ БОНД-ГРАФОВ ДЛЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ СИСТЕМ СО МНОЖЕСТВОМ ТЕЛ
- ОЦЕНКА РАДИАЦИОННО-НАВЕДЕННЫХ ПОТЕРЬ В ВОЛОКОННО-ОПТИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ