Журнал
Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики
УДК:681.5:621.865.8+519.71
Номер:5 (75)
Скачать PDF0 Кбайт
Решена задача стабилизации неустойчивой конструкции с шаром в основании и двух присоединенных к нему приводов. Синтезированы регуляторы на основе метода оптимизации линейно-квадратичного функционала и метода обеспечения качественной экспоненциальной устойчивости. Проведены экспериментальные исследования системы управления на макете, собранном на базе робототехнического комплекса LegoNXT.