Например, Бобцов

Динамика и система управления двуногого шагающего аппарата

Сборник тезисов
Конференция:IV Всероссийский конгресс молодых ученых
Раздел:Информационные и интеллектуальные системы и технологии
Рубрика:Интеллектуальные системы управления и обработки информации
Год:2015

Динамика и система управления двуногого шагающего аппарата

УДК:621.865.8

Аннотация

Шагающие машины являются сложными механическими системами с большим количеством управляемых степеней свободы. Каждая нога должна иметь как минимум три привода, чтобы обеспечить возможность поместить стопу в произвольную точку в трехмерном пространстве в пределах некоторой рабочей зоны, определяемой конструкцией ноги. В работе проведен анализ существующих методов управления передвижением шагающих роботов, разработана модель движения робота, которая позволяет наиболее точно описать процесс хождения и учесть все основные воздействия на него; разработан алгоритм передвижения, который будет предусматривать возможность учета всех основных параметров хождения, а также балансировку положения тела робота при каких-либо внешних воздействиях.

Материалы конференций