<p>Цель работы заключалась в разработке системы управления, которая обеспечит<br /> стабилизацию двуногого робота в положении стоя на наклонной поверхности, угол которой<br /> изменяется. Работу можно структурно разделить на две части. В первой части<br /> рассматривается модель шагающего робота, имеющая три звена и три степени свободы на<br /> наклонной поверхности, угол которой изменяется. Особенность предлагаемого подхода в<br /> этой части заключается в применении метода инверсной динамики для управления роботом,<br /> в результате которого получается линеаризованная система. Для стабилизации<br /> линеаризованной системы применяются классические методы управления.</p>