Проблемы синхронного координирования нескольких роботов выполняющих одну задачу и поддержания определённых кинематических отношений между ними активно исследовались последние десятилетия. Возможное решение данной задачи - использование адаптивных алгоритмов синхронизации. Один из наиболее используемых на сегодняшний день алгоритмов синхронизации - это алгоритм Dong Sun и James K. Mills. В работе рассмотрена реализация данного алгоритма синхронизации для системы из четырех роботов-манипуляторов с использованием дополненной динамической модели манипулятора, учитывающей нежесткость сочленений звеньев. Такое нововведение обусловлено проблемой частого несоответствия результатов моделирования без учета нежесткости реальному поведению объектов управления (роботов манипуляторов) и направленно на уменьшение ошибок позиции и синхронизации за счет учета данного вида возмущений. Моделирование проводилось с учетом того, что роботы манипуляторы находятся в условиях невесомости на крупной космической станции (масса космической станции значительно больше массы звеньев манипулятора), для моделирования использовались параметры двухзвенного манипулятора c длинами звеньев по 4.5 м, весом по 1.5 кг.