Одной из основных задач обеспечения безопасного беспилотного дорожного движения является задача перестроения маршрутов транспортного средства, исходя из условий движения. Верное перестроение маршрута позволит не только распределить потоки движения, но и сэкономить затрачиваемые ресурсы. Для организации автономного дорожного движения можно придерживаться различных подходов, но каждый из них может быть отнесен к одной из двух групп – централизованные и децентрализованные. С точки зрения информационной безопасности, децентрализованные подходы являются более предпочтительными, т.к. в таких системах отсутствует центральное вычислительное устройство. Целью работы является разработка алгоритма энергоэффективного проезда автономными транспортными средствами перекрёстка.