Журнал
Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики
УДК:681.51
Номер:1 (107)
РОБАСТНЫЙ АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ МНОГОСВЯЗНЫМИ СИСТЕМАМИ С КВАНТОВАННЫМ ВЫХОДОМ
Аннотация:
Представлен робастный алгоритм управления по выходу многосвязными системами в условиях внешних возмущающих воздействий. Объект управления описывается системой линейных дифференциальных уравнений с известными относительными степенями. Параметры объекта управления неизвестны, но принадлежат известному ограниченному замкнутому множеству. Вектор состояния объекта управления неизмерим, а его выход измеряется посредством статического квантователя. Синтез алгоритма управления основан на методе «сильной» обратной связи. Разработанный регулятор обеспечивает экспоненциальную сходимость ошибки слежения в ограниченную область, размеры которой зависят от параметров квантователя и величины возмущающих воздействий. Проведена экспериментальная апробация разработанного алгоритма управления на лабораторном стенде TwinRotorMIMOSystem. Данный стенд представляет собой модель вертолета с двумя степенями свободы (тангаж и рысканье). В качестве исполнительных устройств используются двигатели постоянного тока. Выходные сигналы измеряются посредством оптических энкодеров. Получена математическая модель лабораторного стенда. Проведено сравнение алгоритма с пропорционально-интегрально-дифференциальным регулятором в условиях квантования выходного сигнала. Полученные результаты подтверждают эффективность предложенного регулятора.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- ОБРАЗОВАНИЕ НАНОРАЗМЕРНЫХ СТРУКТУР В ПРИПОВЕРХНОСТНОМ СЛОЕ МЕТАЛЛОВ ПРИ ВОЗДЕЙСТВИИ УЛЬТРАКОРОТКОГО ЛАЗЕРНОГО ИМПУЛЬСА УЛЬТРАФИОЛЕТОВОГО ДИАПАЗОНА
- СТРУЙНАЯ ПЕЧАТЬ АЛЮМООКСИДНОГО ЗОЛЯ ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ ПРОСВЕТЛЯЮЩИХ ПОКРЫТИЙ
- ПОВЫШЕНИЕ КАЧЕСТВА ИЗОБРАЖЕНИЙ ПУТЕМ СИНТЕЗИРОВАНИЯ КОСМИЧЕСКИХ СНИМКОВ С РАЗНОЙ ЭКСПОЗИЦИЕЙ
- КИНЕТИКА КОЛЛАПСА КОМПОЗИТОВ НА ОСНОВЕ СОПОЛИМЕРА АКРИЛОВОЙ КИСЛОТЫ И АКРИЛАМИДА, НАПОЛНЕННОГО БЕНТОНИТОМ В ВОДНЫХ РАСТВОРАХ ПОЛИВАЛЕНТНЫХ МЕТАЛЛОВ
- ФОРМИРОВАНИЕ НАНОСТРУКТУРИРОВАННОЙ ПЛЕНКИ CuO НА ПОВЕРХНОСТИ ФТОРОФОСФАТНЫХ СТЕКОЛ
- ТЕХНОЛОГИИ ВИРТУАЛЬНОЙ РЕАЛЬНОСТИ В ЗАДАЧАХ УПРАВЛЕНИЯ СИТУАЦИОННОЙ ОСВЕДОМЛЕННОСТЬЮ ПРИ ПРОВЕДЕНИИ ГЛОБАЛЬНЫХ МАССОВЫХ МЕРОПРИЯТИЙ
- АЛГОРИТМЫ ВЗАИМНОЙ ТРАНСФОРМАЦИИ ИЗОБРАЖЕНИЙ ДЛЯ СИСТЕМ ОБРАБОТКИ И ПОИСКА ВИЗУАЛЬНОЙ ИНФОРМАЦИИ
- АВТОМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ЛОКАЛЬНЫХ МАРШРУТОВ И ПРИДОМОВОЙ ТЕРРИТОРИИ ДЛЯ ПОДДЕРЖКИ ПЛАНИРОВАНИЯ ГОРОДСКОГО РАЙОНА
- МЕТОД КОНТРАСТНОГО ИЗВЛЕЧЕНИЯ РЕДКИХ ТЕРМИНОВ ИЗ ТЕКСТОВ НА ЕСТЕСТВЕННОМ ЯЗЫКЕ
- АНАЛИЗ СТАТИСТИЧЕСКИХ ДАННЫХ МОНИТОРИНГА СЕТЕВОЙ ИНФРАСТРУКТУРЫ ДЛЯ ВЫЯВЛЕНИЯ АНОМАЛЬНОГО ПОВЕДЕНИЯ ЛОКАЛЬНОГО СЕГМЕНТА СИСТЕМЫ
- ОБЕСПЕЧЕНИЕ ИНФОРМАЦИОННОЙ БЕЗОПАСНОСТИ ПРЯМЫХ СОЕДИНЕНИЙ 5G ПРИ ИЗМЕНЕНИИ СКОРОСТИ ДВИЖЕНИЯ АБОНЕНТОВ И НАЛИЧИИ СОТОВОГО СОДЕЙСТВИЯ
- ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ВЕРОЯТНОСТНОГО РАСПРЕДЕЛЕНИЯ НАД МНОЖЕСТВОМ КЛАССОВ В ЗАДАЧЕ КЛАССИФИКАЦИИ АРАБСКИХ ДИАЛЕКТОВ
- ОТБОР ИНФОРМАТИВНЫХ ПРИЗНАКОВ ДЛЯ ИДЕНТИФИКАЦИИ ИНТЕРНЕТ-ПОЛЬЗОВАТЕЛЕЙ ПО КОРОТКИМ ЭЛЕКТРОННЫМ СООБЩЕНИЯМ
- МОДЕЛЬ ГЛУБОКОГО ОБУЧЕНИЯ ДЛЯ ДВУЯЗЫЧНОЙ КЛАССИФИКАЦИИ ТОНАЛЬНОСТИ КОРОТКИХ ТЕКСТОВ
- ИННОВАЦИОННЫЙ ДАТЧИК ТЕПЛОВОГО ПОТОКА
- ПОДХОД К СИНТЕЗУ ПАССИВНЫХ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННЫХ ИНФРАКРАСНЫХ ИЗВЕЩАТЕЛЕЙ НА ОСНОВЕ КВАЗИТОЧЕЧНОЙ МОДЕЛИ КВАЛИФИЦИРОВАННОГО НАРУШИТЕЛЯ
- ЧИСЛЕННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССА МАССООБМЕНА В ВЫПАРНОМ АППАРАТЕ ЦЕНТРОБЕЖНОГО ТИПА
- ВАРИАНТ РАСЧЕТА ПОЛУЭМПИРИЧЕСКИХ ОДНОЭЛЕКТРОННЫХ ВОЛНОВЫХ ФУНКЦИЙ МНОГОЭЛЕКТРОННЫХ АТОМОВ ДЛЯ ЧИСЛЕННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ЭЛЕМЕНТАРНЫХ ПРОЦЕССОВ В НЕЛОКАЛЬНОЙ ПЛАЗМЕ
- ПАРАМЕТРИЧЕСКАЯ ИДЕНТИФИКАЦИЯ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНО-РАЗНОСТНЫХ МОДЕЛЕЙ ТЕПЛОПЕРЕНОСА ПРИ МОНИТОРИНГЕ ТЕМПЕРАТУРЫ ЛИДАРА
- ВЛИЯНИЕ ЛАЗЕРНОГО УЛЬТРАФИОЛЕТОВОГО ИЗЛУЧЕНИЯ НА СПЕКТРАЛЬНЫЕ СВОЙСТВА БОРАТНЫХ СТЕКОЛ С НАНОКРИСТАЛЛАМИ ХЛОРИДА МЕДИ
- УПРАВЛЕНИЕ ИНЖЕНЕРНЫМИ ДАННЫМИ ПРОЕКТА ПРИ АВТОМАТИЗАЦИИ ПОДГОТОВКИ КОНСТРУКТОРСКОЙ ДОКУМЕНТАЦИИ
- СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ НАКЛОННОЙ ПЛАТФОРМОЙ С ДВУМЯ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ ДЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ ЗАДАЧ ДИНАМИЧЕСКОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ
- УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОБРАБОТКИ ЛАЗЕРНЫМ ИЗЛУЧЕНИЕМ ПОВЕРХНОСТИ ОБЪЕКТА ПРОИЗВОЛЬНОЙ ФОРМЫ
- АВТОМАТИЗИРОВАННАЯ СИСТЕМА ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ И КОНТРОЛЯ ЛАБОРАТОРНОГО ОБОРУДОВАНИЯ