Журнал
Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики
УДК:519.71
Номер:3 (115)
АДАПТИВНАЯ РОБАСТНАЯ КОМПЕНСАЦИЯ ВОЗМУЩЕНИЙ В ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМАХ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ
Аннотация:
Предмет исследования. Рассмотрена задача компенсации внешнего возмущения для класса линейных стационарных объектов с известными параметрами и запаздыванием. Метод. Возмущение представлено как сумма нерегулярной и регулярной составляющих. Нерегулярная составляющая возмущения рассмотрена в качестве неизвестной ограниченной функции времени. Регулярная составляющая возмущения может быть представлена как неизмеряемый выход линейной автономной модели (экзосистемы) с известным порядком и неизвестными параметрами. Для решения задачи с помощью наблюдателя вектора состояния экзосистемы и предиктора этого вектора формируется параметризованное представление возмущения, которое позволяет применить метод непосредственной компенсации. В целях устранения негативного влияния запаздывания строится модифицированный алгоритм адаптации, который на основе расширенного вектора состояния генерирует настройки регулятора с упреждением. Для сохранения устойчивости замкнутой системы при наличии в возмущении нерегулярной составляющейв алгоритме адаптации используется робастная модификация. В отличие от распространенных подходов алгоритм не требует идентификации параметров возмущения и позволяет исключить из системы управления ограничения в виде критического коэффициента адаптации или запаздывания. Основные результаты. В целях демонстрации работы предлагаемого подхода приведены результаты моделирования в среде MATLAB/Simulink. Результаты проиллюстрировали ограниченность всех сигналов в системе управления в условиях внешнего возмущения. Показано, что предлагаемый поход позволяет сохранить устойчивость в системе при разных значениях входного запаздывания. Практическая значимость. Алгоритм адаптивной компенсации рекомендуется использовать в: задачах управления различными устройствами активной виброзащиты, где возможно выделение доминирующих гармоник и спектра вибрационного сигнала; задачах управления робототехническими комплексами при наличии периодических (повторяющихся) движений; задачах компенсации качки в корабельных системах; задачах стабилизации космических объектов при наличии неконтролируемого вращения и т.д.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- К ЮБИЛЕЮ АЛЕКСАНДРА ЛЬВОВИЧА ФРАДКОВА
- ЗАВИСИМОСТЬ СПЕКТРАЛЬНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ПОЛУПРОВОДНИКОВЫХ И ТВЕРДОТЕЛЬНЫХ ЛАЗЕРОВ ВИДИМОГО ДИАПАЗОНА ОТ ТЕМПЕРАТУРЫ АКТИВНОЙ СРЕДЫ
- ОЦЕНКА СТАБИЛЬНОСТИ СПЕКТРАЛЬНОЙ ЧУВСТВИТЕЛЬНОСТИ ЦИФРОВЫХ ЦВЕТНЫХ ФОТОАППАРАТОВ
- ОЦЕНКА ЭНЕРГЕТИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННОЙ СИСТЕМЫ СПЕКТРАЛЬНОГО ОПТИЧЕСКОГО КОГЕРЕНТНОГО ТОМОГРАФА
- БИОСЕНСОР НА ОСНОВЕ МЕТАПЛЕНКИ ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КОНЦЕНТРАЦИИ ГЛЮКОЗЫ В КРОВИ ЧЕЛОВЕКА
- РОБАСТНАЯ СТАБИЛИЗАЦИЯ ДВУХРОТОРНОГО МНОГОКАНАЛЬНОГО ОБЪЕКТА
- ПОРИСТАЯ СТРУКТУРА И ФУНКЦИОНАЛЬНЫЕ СВОЙСТВА ВЫСОКОПРОНИЦАЕМЫХ ПЛЕНОК ПОЛИПРОПИЛЕНА
- СОЗДАНИЕ АКТИВНОЙ ДОБАВКИ К ШАМПУНЯМ НА ОСНОВЕ НАНОЧАСТИЦ РАЗЛИЧНОЙ ПРИРОДЫ
- ЛАЗЕРНЫЙ СИНТЕЗ НАНОЧАСТИЦ СЕЛЕНА В ЖИДКИХ МОНОМЕРАХ
- ПРИНЦИПЫ ОРГАНИЗАЦИИ ЦИФРОВЫХ ПРОЕКТНЫХ И ПРОИЗВОДСТВЕННЫХ ПРЕДПРИЯТИЙ ИНДУСТРИИ 4.0
- МЕТОДЫ ДЕТЕКТИРОВАНИЯ СПУФИНГ-АТАК ПОВТОРНОГО ВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ НА ГОЛОСОВЫЕ БИОМЕТРИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
- МАТРИЧНО-ИТЕРАЦИОННЫЙ МЕТОД РЕШЕНИЯ СИСТЕМЫ ЛИНЕЙНЫХ УРАВНЕНИЙ И ЕГО ПРИМЕНЕНИЕ В ТОМОГРАФИЧЕСКОМ СКАНИРОВАНИИ ПРОСТРАНСТВА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ РАДИОЛОКАЦИОННОЙ СТАНЦИИ
- МЕЖСАЙТОВАЯ ЛИНГВИСТИЧЕСКАЯ ИДЕНТИФИКАЦИЯ ИНТЕРНЕТ-ПОЛЬЗОВАТЕЛЕЙ
- ИСПОЛЬЗОВАНИЕ СИСТЕМЫ РАСПОЗНАВАНИЯ ЛИЦ ДЛЯ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ ПОКУПОК В МОБИЛЬНЫХ УСТРОЙСТВАХ И ВЕБ-ПРИЛОЖЕНИЯХ
- МОДЕЛИРОВАНИЕ ETHERNET СЕТЕЙ В СРЕДЕ OMNET++ INET FRAMEWORK
- СИСТЕМЫ МАССОВОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ С ПОЛИМОДАЛЬНЫМИ ПОТОКАМИ
- ВЕРИФИКАЦИЯ ПОВЕДЕНЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ БЛОКОВ ИНТЕГРАЛЬНЫХ СХЕМ С ПОМОЩЬЮ СРЕДСТВ ПРОГРАММИРУЕМОЙ ЛОГИКИ
- ИССЛЕДОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ ДЛЯ СИСТЕМ ПРОСТРАНСТВЕННОГО СЛЕЖЕНИЯ В ТИПОВЫХ РЕЖИМАХ ИХ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ
- АЛГОРИТМ СИНТЕЗА КОМПАКТНЫХ ЦИФРОВЫХ РЕГУЛЯТОРОВ В АРИФМЕТИКЕ С ФИКСИРОВАННОЙ ЗАПЯТОЙ
- ИМИТАЦИОННАЯ МОДЕЛЬ МНОГОКАНАЛЬНОГО ПРИОРИТЕТНОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ РЕЗЕРВИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ ПЕРЕДАЧИ ДАННЫХ
- АРХИТЕКТУРА ПЛАТФОРМЫ ДЛЯ СОЗДАНИЯ МОБИЛЬНЫХ ПРИЛОЖЕНИЙ С OUTDOOR-КВЕСТАМИ
- УСКОРЕННЫЕ АНАЛИТИКО-СТАТИСТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ИМИТАЦИИ ТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ С РАСПРЕДЕЛЕННОЙ СТРУКТУРОЙ
- УСТОЙЧИВОСТЬ ВЯЗКОЙ ПЛЕНКИ НА ПОВЕРХНОСТИ СЛАБО НАКЛОНЕННОГО ВРАЩАЮЩЕГОСЯ ВЕРТИКАЛЬНОГО ЦИЛИНДРА
- МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ЦЕПОЧЕК РЕЗОНАТОРОВ В ПРИСУТСТВИИ ВНЕШНЕГО МАГНИТНОГО ПОЛЯ
- ФОРМИРОВАНИЕ ИНДИВИДУАЛЬНЫХ ТРАЕКТОРИЙ ОБУЧЕНИЯ НА ОСНОВЕ АНАЛИЗА ДОСТИЖЕНИЙ И ФУНКЦИОНАЛЬНОГО СОСТОЯНИЯ ОБУЧАЮЩЕГОСЯ
- РАЗРАБОТКА МОДЕЛИ ОБУЧАЮЩЕЙ ПЛАТФОРМЫ ДЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА ПРОИЗВОДСТВА В КОНЦЕПЦИИ ИНДУСТРИЯ 4.0