Разработка энергоэффективных галопирующих роботов со звеньями переменной длины
Аннотация:
Представлен алгоритм структурно-параметрического синтеза механизмов ног галопирующих роботов, способных перемещаться в условиях неопределенной среды при внешних динамических контактных взаимодействиях и использовании относительно простых регуляторов по положению и скорости. Динамическая локомоция галопирующих роботов, механизмы ног которых имитируют опорно-двигательную систему животных, обеспечивается благодаря звену переменной длины (ЗПД) с пассивным регулированием. ЗПД, представляющее собой соединение двух твердотельных звеньев посредством подпружиненной призматической кинематической парой, вводится в состояние резонанса для обеспечения энергоэффективной динамической локомоции, рекуперации энергии при соударении с полом, нивелирования неровностей подстилающей поверхности.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- Алгоритмы оценки линейной и объемной (весовой) интенсивности изнашивания материалов на машине трения
- Анализ причин снижения износостойкости полимерных материалов в парах трения с легированной сталью
- Приработка материалов при возвратно-поступательном трении
- Управление прижимной нагрузкой взаимодействующих трибопар
- Исследование мехатронного устройства для размотки и протягивания рулонных материалов в дискретном режиме
- Использование нелинейных пружинных аккумуляторов в системах уравновешивания и мехатронных пружинных приводах
- Исследование нереверсивного шагового привода с рекуперацией энергии
- Масс-спектрометрическая методика исследования газовыделения при трении в вакууме
- Проектирование сферического сканера для исследования пространственных характеристик антенн в ближней зоне
- Совершенствование конструкции опор ротационного вискозиметра
- Оценка износа тонких покрытий
- Резиновые амортизаторы малой жесткости для крепления труб378
- Экспериментальная оценка контактных напряжений в подшипниках скольжения с тонкослойными полиамидными покрытиями