Например, Бобцов

АЛГОРИТМ ПОВЫШЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ПЛОТНОСТИ ЛИДАРНОГО ОБЛАКА ТОЧЕК ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ АВТОНОМНОГО ВОЖДЕНИЯ АВТОМОБИЛЯ

Аннотация:

Для решения задачи повышения плотности точек лидарных облаков предложены несколько алгоритмов, в том числе базирующихся на нейросетях. Лидарные облака высокой плотности могут повышать точность алгоритмов распознавания окружающей сцены и локализации. Качество алгоритмов оценивается следующими метриками: количество ложных точек, средняя погрешность, среднеквадратическая погрешность. В отличие от существующих, предложенные алгоритмы направлены на определение не только позиции дополнительных точек, но и коэффициента их отражательной способности. Приведены результаты экспериментов, показано, что наименьшей погрешностью обладает нейросетевой алгоритм без использования нормализации и сигмоидального взвешивания функции потерь. Наименьшее число ложных точек обеспечивает нейросетевой алгоритм с добавлением нормализации.

Ключевые слова:

Постоянный URL

Статьи в номере

Содержание © 1993–2024 Университет ИТМО
Разработка © 2015 Университет ИТМО