Журнал
ИЗВЕСТИЯ ВЫСШИХ УЧЕБНЫХ ЗАВЕДЕНИЙ «ПРИБОРОСТРОЕНИЕ»
УДК:681.5
Номер:12 (64)
Скачать PDF470 Кбайт
РОБАСТНОЕ ТРАЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ КВАДРОКОПТЕРОМ ПО ВЫХОДУ НА ОСНОВЕ ГЕОМЕТРИЧЕСКОГО ПОДХОДА
Аннотация:
Решена задача траекторного управления квадрокоптером с неизмеряемыми углами тангажа и крена на основе геометрического подхода. Для решения задачи применены модифицированный расширенный наблюдатель и внутренняя модель. Предложен подход, позволяющий обеспечить движение квадрокоптера в горизонтальной плоскости по траектории, заданной периодической (синусоидальной) функцией или полиномиальной функцией второго порядка. Движение квадрокоптера характеризуется полуглобальной асимптотической сходимостью ошибок слежения к нулю.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- МОДЕЛЬ ДОСТАВКИ КОНТЕНТА В СЕТЯХ ПОДВИЖНЫХ УЗЛОВ ПРИ ОГРАНИЧЕНИИ РЕСУРСОВ
- РЕЗУЛЬТАТЫ КОМПЛЕКСНОГО ПЛАНИРОВАНИЯ ПРОЦЕССОВ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ И МОДЕРНИЗАЦИИ КОРПОРАТИВНЫХ ИНФОРМАЦИОННЫХ СИСТЕМ
- ПОЛИМОДЕЛЬНОЕ СТРУКТУРНО-ТОПОЛОГИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ СОСТОЯНИЯ СЛОЖНЫХ ТЕХНИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ЭКСПЕРТНЫХ ЗНАНИЙ
- РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ НАДВОДНЫМ СУДНОМ С АДАПТИВНОЙ КОМПЕНСАЦИЕЙ ПАРАМЕТРИЧЕСКИ НЕОПРЕДЕЛЕННЫХ СИНУСОИДАЛЬНЫХ ВОЗМУЩЕНИЙ
- МОНИТОРИНГ И НЕЙТРАЛИЗАЦИЯ ВЫХЛОПНЫХ ГАЗОВ ДВИГАТЕЛЕЙ ВНУТРЕННЕГО СГОРАНИЯ
- МЕТОД И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДИАГНОСТИКИ ЗАБОЛЕВАНИЙ ДЫХАТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ ЧЕЛОВЕКА
- МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ПРОАКТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ СОЦИОКИБЕРФИЗИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ
- УКАЗАТЕЛЬ СТАТЕЙ, ОПУБЛИКОВАННЫХ в 2021 г.