БЫСТРОЕ ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДЛЯ РАВНОМЕРНОГО РАСПРЕДЕЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ
Аннотация:
Рассматривается задача синтеза алгоритма быстрого децентрализованного управления для равномерного распределения группы мобильных роботов, составляющих мультиагентную систему, на заданном отрезке. Цель исследования — синтез алгоритма группового финитного управления для достижения распределенного консенсуса и его последующая экспериментальная апробация. Используемый метод основан на теории однородности и методе неявной функции Ляпунова. Критерии устойчивости для мультиагнетной системы заданы в виде решения системы линейных матричных неравенств. В отличие от существующего метода, предложенный подход позволяет ослабить критерии устойчивости, упрощая настройку и применение алгоритма, а также эффективно анализировать динамику системы и гарантировать достижение консенсуса за конечное время. Теоретические результаты экспериментально подтверждены с помощью IP-камеры и 4 колесных роботов. Эксперименты продемонстрировали высокую эффективность предложенного подхода, что подтверждает его применимость для задач управления в реальных условиях.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- МНОГОКРИТЕРИАЛЬНАЯ ОПТИМИЗАЦИЯ СТРУКТУРЫ КЛАСТЕРА С КОНТЕЙНЕРНОЙ ВИРТУАЛИЗАЦИЕЙ
- ЛИНЕЙНАЯ СЛОЖНОСТЬ НЕДВОИЧНЫХ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТЕЙ ГОРДОНА — МИЛЛСА — ВЕЛЧА В ПРОИЗВОЛЬНЫХ КОНЕЧНЫХ ПОЛЯХ
- ФОРМИРОВАНИЕ АНСАМБЛЕЙ КВАЗИОРТОГОНАЛЬНЫХ КОДОВЫХ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТЕЙ С ВЫСОКОЙ СТРУКТУРНОЙ СКРЫТНОСТЬЮ
- СИНТЕЗ АДАПТИВНОГО НАБЛЮДАТЕЛЯ СОСТОЯНИЯ ДЛЯ КЛАССА НЕСТАЦИОНАРНЫХ БИЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ В УСЛОВИЯХ ЧАСТИЧНОЙ ПАРАМЕТРИЧЕСКОЙ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ
- СОЗДАНИЕ ТОНКОПЛЕНОЧНЫХ МНОГОСЛОЙНЫХ СТРУКТУР МЕТОДОМ МАГНЕТРОННОГО РАСПЫЛЕНИЯ И ИХ ЭЛЕМЕНТНЫЙ АНАЛИЗ
- ПРИМЕНЕНИЕ ПЛАГИНА MULTI-PERSPECTIVE PROCESS EXPLORER ПРОГРАММЫ PROM 6.11 ДЛЯ АНАЛИЗА КАРДИОГРАММЫ
- СAE/CAM-АВТОМАТИЗАЦИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ ПОДГОТОВКИ ПРОИЗВОДСТВА
- КВАЗИОПТИМАЛЬНЫЙ АЛГОРИТМ ПЛАНИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ПО КРАТЧАЙШЕМУ ПУТИ СО СЛУЧАЙНОЙ ВЫБОРКОЙ
- РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ ОЧУВСТВЛЕНИЯ И УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ КОЛЛАБОРАТИВНЫХ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ С ГИБРИДНОЙ ГОЛОНОМНОСТЬЮ