ФИЗИЧЕСКИ СОГЛАСОВАННЫЕ МОДЕЛИ ДЛЯ ДОЛГОСРОЧНОГО РОБАСТНОГО ПРОГНОЗИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ ПОДВОДНЫХ РОБОТОВ
Аннотация:
Моделирование динамики подводных роботов представляет собой сложную задачу из-за наличия как параметрических и функциональных неопределенностей, связанных с взаимодействием с вязкой средой, априорной неопределенностью и варьируемостью динамических параметров системы, а также громоздкостью первопринципных моделей и сложностью организации процедур идентификации. Предлагается использовать нейросетевую параметризацию обыкновенных дифференциальных уравнений на основе порт-гамильтонова формализма для получения точных и вычислительно эффективных динамических моделей подводных роботов, которые могут быть использованы как для прогнозирования траекторий и дальнейшего комплексирования с данными бортовых сенсоров при построении систем локализации, так и для синтеза регуляторов. Данный подход позволяет учитывать как физическую структуру системы, так и влияние неопределенностей, приводя к созданию физически обоснованных основанных на данных описаний сложной нелинейной динамики. Сравнение предложенного метода с классическими подходами к идентификации и динамическому моделированию систем на реальных данных, собранных с подводного робота, показывает преимущества полученного результата по точности предсказания и ее сохранении при прогнозировании на длинных временных горизонтах.
Ключевые слова:
Постоянный URL
Статьи в номере
- АРХИТЕКТУРНЫЕ И ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ РЕШЕНИЯ ДЛЯ СИСТЕМ СБОРА И УПРАВЛЕНИЯ ПОТОКАМИ НЕСТРУКТУРИРОВАННЫХ ДАННЫХ
- КОМБИНИРОВАННЫЙ ПОДХОД К ИСПОЛЬЗОВАНИЮ ОНТОЛОГИЙ ДЛЯ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ТРЕБОВАНИЙ ИНТЕРОПЕРАБЕЛЬНОСТИ ПРИ СОЗДАНИИ ИНФОРМАЦИОННЫХ СИСТЕМ
- НАСТРОЙКА ПИД-РЕГУЛЯТОРОВ ДЛЯ СИСТЕМЫ КВАДРОКОПТЕРА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ АЛГОРИТМА 3S OPTIMIZER
- МОДЕЛИРОВАНИЕ ТРУДНОФОРМАЛИЗУЕМЫХ ОБЪЕКТОВ
- КОНЦЕПТУАЛЬНАЯ МОДЕЛЬ ЦИФРОВОГО ДВОЙНИКА АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОИЗВОДСТВОМ МАЛЫХ КОСМИЧЕСКИХ АППАРАТОВ
- ПОСТРОЕНИЕ ТЕРМОМЕХАНИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ИЗНАШИВАНИЯ ПАРЫ ТРЕНИЯ „СТАЛЬ–ПОЛИМЕР“ С УЧЕТОМ ДЕСТРУКЦИИ МАТЕРИАЛА
- АНАЛИТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ СЧИТЫВАНИЯ ИНФОРМАЦИИ С ПСЕВДОСЛУЧАЙНОЙ КОДОВОЙ ШКАЛЫ МЕТОДОМ „ОКНА“
- ПРОГРАММНЫЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ 17-СЕГМЕНТНОЙ ЛОКАЛИЗАЦИИ ФИБРОЗА МИОКАРДА ЛЕВОГО ЖЕЛУДОЧКА СЕРДЦА