Статья Геометрический подход к решению задачи для машин Дубинса при формировании программных траекторий движения Хабаров С. П., Шилкина М. Л.
Статья Построение на базе задачи машины Дубинса опорных траекторий движения объектов с учетом постоянных внешних воздействий Хабаров С. П., Шилкина М. Л.