Статья АЛГОРИТМ ДЛИННОБАЗОВОЙ НАВИГАЦИИ АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА ПРИ ОТСУТСТВИИ АПРИОРНЫХ ДАННЫХ О ЕГО МЕСТОПОЛОЖЕНИИ И РАЗРЕЖЕННОМ РАСПОЛОЖЕНИИ МАЯКОВ Кошаев Д. А., Богомолов В. В.